伺服控制智能助力機械手應用及系統功能分析
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提升系統采用微操作力控制方式。提升系統的微操作力控制原理是僅僅利用末端操作器檢測操作者施加的微操作力，通過在線的實時處理，及時響應操作者的上下動作，大大降低慣性，延展操作者的手臂，這是提升系統的指尖控制調節模式，其控制原理方框圖如圖五所示。為了實現負載位置的精細移動調節，設置了提升系統的微調模式，即利用按鈕開關實現負載重物的位置微小調節，每次移動速度能達到0.5mm/s,實現位置精確調節。
整個系統由高性能單片機、功率放大模塊、通訊模塊、濾波電路模塊等組成。其中高性能單片機主要負責控制算法的計算，功率放大模塊實現PWM 信號的放大及電機的過流保護，濾波放大電路模塊實現對末端操作器和壓力傳感器信號處理，通訊模塊負責與上位機進行通訊。系統控制原理如圖六所示。
5）信號采集處理
信號采集模塊主要任務接受處理末端操作器信號并將處理后的信號傳遞給上位機，避免控制信號在傳遞過程中受其他噪聲信號的干擾。
末端操作器中的滑動式電位計采用DC 供電，電位計信號通過二階低通濾波器處理，去除噪聲信號的干擾?？刂崎_關信號經過光電隔離電路與下位機I/O 連接，去除噪聲信號對開關信號的干擾。信號采集處理原理如圖七
在實際應用中，不同領域配備不同的專用夾具。
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