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伺服控制智能助力機械手應用及系統功能分析

作者：時間：2016-12-19 來源：網絡

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隨著現代化工業生產的不斷發展，工業機器人得到廣泛應用，但受成本和功能限制還不能獨立完成所有的物料搬運工作，大量的物料搬運工作仍需要人來完成。如何降低工人的勞動強度，提高工作效率，避免對工人的身體傷害，西方國家在傳統的專用工具和助力設備基礎上，研發新一代人機工程設備：智能輔助設備IAD (Intelligent Assist Device)，是一種可與操作者在同一物理空間實現人機合作作業的特種作業機器人。它主要用于各種裝配生產線、物流傳送作業等，具有以下幾個特點：

1. 輕松搬運：零重力操作，可完成物料的搬運、裝配和定位工作，成為各行業物料搬運裝備的首選。
2. 精確定位：懸掛載荷后，在空中處于“浮動”狀態，可實現所操作物料的快速定位。
3. 操作簡單：不需要控制按鈕，人的動作即機械的動作指令。剛性結構，可配備任何形式的夾具系統。
4．高效安全：人機合作，減少誤操作，提高安全保障和工作效率。

一、目前智能助力機械手的搬運能力在 80kg ~ 320kg 之間，基本參數見下表。

本文引用地址：http://www.104case.com/article/201612/331434.htm二、安裝形式基本可分為：立柱式、吊頂式和吊頂軌道式三種，外形圖片見圖一。

三、系統功能分析：

1）系統結構

圖二系統結構示意

HL1：電源
HL5: 懸浮功能指示燈
SB87：懸浮功能控制按鈕
SB12：停止按鈕

2）系統控制

系統的控制系統采用分散控制方式，上位機以高性能單片機為控制核心，其任務是接受處理下位機信號并控制驅動提升系統；下位機以高性能單片機為控制核心，其任務是接受處理末端操作信號并傳遞給上位機。上位機與下位機之間采用RS232 串口通訊方式。提升系統總體控制方案如圖四所示。

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關鍵詞： 伺服控制智能助力機械

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