基于TCP/IP協議實現上位機對UR機器人的遠程控制

圖3IO控制

4、Dashboard端口

　　上位機可以通過29999端口直接發送一些簡單的指令給機器人，這些指令是UR自己定義的，這種功能被稱為Dashboard。下表就是Dashboard的指令列表。

　　指令描述

　　load.urp>加載被保存在控制器中的程序

　　getloadedprogram返回當前機器人執行的程序

　　play啟動當前加載的程序

　　stop停止機器人當前執行的程序

　　pause暫停機器人當前執行的程序

　　isProgramSaved當前機器人正在執行的程序是否被保存，返回“True”或“False”

　　programState當前程序的運行狀態，返回“PLAYING”或“STOPPED”或“PAUSED”

　　shutdown關閉機器人系統

　　running機器人的運行狀態，返回“True”或“False”

　　robotmode訪問機器人模式

　　popupPolyscope跳出對話框

　　closepopup關閉對話框

　　addToLog將消息添加到logfile中

　　setUserRole，whereisclass設置用戶權限

　　polyscopeVersion返回當前Polyscope的版本號

　　poweron使機器人本體通電

　　poweroff使機器人本體斷電

　　brakerelease釋放制動器

　　safetymode返回機器人當前所處的安全模式狀態

表3Dashboard指令列表

　　顯而易見，我們可以通過一些Dashboard指令，遠程切換、加載程序，同時可以啟動、暫停、停止程序，這樣上位機就可以遠程控制程序了。

5、上位機編程端口

　　UR機器人有3種編程方式：Polyscope編程、腳本編程以及C-API編程。Polyscope編程指的是程序在示教器上被編輯，機器人然后執行，這是UI層的編程方式。C-API編程是在研發層上的編程方式。我們重點介紹的是腳本編程方式，腳本編程的語言是UR公司在python語言基礎上，自己研發的URScript語言。URScript是在腳本層上控制機器人的編程語言，就像其他編程語言一樣，它有變量類型，語法結構、方法等。另外，它有一系列的專用方法來控制機器人運動以及IO狀態。

　　UR機器人的控制器是運行在Mini-ITXPC上的，一旦PC啟動機器人控制器（就像啟動服務一樣），Polyscope軟件就通過PC本地的TCP/IP端口與機器人控制器建立連接了。同樣，當上位機作為客戶端，通過30001或30002或30003特定的編程端口，與機器人控制器建立TCP/IP連接，這樣我們就可以在上位機上按照URScript語言的格式編寫腳本程序，直接發送給機器人控制器，機器人就可以直接執行程序了。

　　按照上面所述的機器人腳本編程原理，我就可以在上位機上制作如下界面，實現對UR機器人的遠程編程。

圖4腳本編程

6、實時反饋端口

　　30001、30002、30003除了用于遠程編程外，還有其他功能，如下表所述。

　　端口名稱功能

　　30001第一客戶端端口客戶端可發送腳本代碼至服務器；服務器自動以5Hz的頻率返回機器人狀態與補充消息到客戶端。

　　30002第二客戶端端口客戶端可發送腳本代碼安全文件傳輸協議；服務器自動以5Hz的頻率返回機器人狀態與消息到客戶端。

　　30003實時反饋端口客戶端可發送腳本代碼安全文件傳輸協議；服務器自動以125Hz的頻率返回機器人狀態與消息到客戶端。