CAN總線驗收濾波
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那么，總線控制器是如何進行驗收濾波的呢？驗收濾波分單濾波和雙濾波。標準幀和擴展幀由于ID長度不同，它們的兩種濾波也有所區別。這里我只重點舉一個例子，因為只要理解了一種濾波方式，其它的濾波方式都是類似的，也很容易就理解了。
本文引用地址：http://www.104case.com/article/201612/330373.htm這里就說擴展幀的雙濾波方式。所謂雙濾波，就是有兩次的濾波，但并非兩次濾波都需要通過才雙通過，兩次濾波只要有一次濾波成功那么就默認濾波通過，可以接收數據了。
ACR0 | ACR1 | ACR2 | ACR3 |
AMR0 | AMR1 | AMR2 | AMR3 |
ID.28-ID.21 | ID.20-ID.13 | ID.28-ID.21 | ID.20-ID.13 |
如上表所示，ACR寄存器是接收代碼寄存器，AMR是接收屏蔽寄存器。ACR一般是需要與對應的ID相吻合的，但是如果AMR的相應位上設置為1的時候，ID的那一位數據可以不和AMR的相應位一樣，也就是起到屏蔽的作用。
舉個例子。如果ACR0=11101111，AMR0=00000000，那么要想通過驗收濾波，必須ID.28-ID.21=ACR0=11101111。如果AMR0=00010000，那么ID.28-ID.21=11111111時，也可以通過驗收濾波，因為此時AMR0的第五位為1，也就是屏蔽了ACR0的第五位。所以ID的相應位可以不合ACR0一致。
在擴展幀的雙濾波方式下，ACR0ACR1分別對應ID.28-ID.13 ，ACR2ACR3分別也對應ID.28-ID.13，這就達到了兩次濾波的效果。
另外要說明的一點是：通過驗收濾波后符合節點要求的數據就存儲到節點的相應寄存器里，其它的幀信息并不做存儲。
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