CAN總線基礎知識(三)

1．CAN協議

1.1 幀類型

通訊時使用下面5個類型的幀：

數據幀

遙控幀

錯誤幀

過載幀

幀間空隙

在所有這些幀中，數據幀和遙控幀由用戶設置，而其它幀則由CAN硬件設置。

數據和遙控幀有兩種格式：標準和擴展格式。標準格式有11bit的ID，而擴展格式則是29bit的ID。

每個幀的用處見表6，每個幀的結構見圖10到圖14

表6 幀類型和每種類型幀的作用

2.2 數據幀

數據幀由發送單元使用，用來發送信息給接收單元，這是用戶操作的基本幀。

數據幀有7個域組成。圖15顯示了數據幀的結構。

（1）幀開始（SOF）：這個域表示數據幀的開始。

（2）仲裁域：這個域表示一個幀的優先級

（3）控制域：這個域表示保留位和數據字節數

（4）數據域：這是數據內容，0-8個字節的數據能被發送

（5）CRC域：這個域用于檢查幀的傳輸錯誤。

（6）ACK域：是對幀已經被正常接收的一個證實。

（7）幀結束：指示數據幀結束

（1）幀開始（SOF），對標準的或擴展的格式都是一樣的。它指示一幀的開始，由1bit的顯性位組成。

顯性電平和隱性電平：

總線上的電平有顯性電平和隱性電平兩種。

總線上執行邏輯上的線“與”時，顯性電平的邏輯值為“0”，隱性電平為“1”。

“顯性”具有“優先”的意味，只要有一個單元輸出顯性電平，總線上即為顯性電平，并且，“隱性”具有“包容”的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才為隱性電平。（顯性電平比隱性電平更強）