CAN總線基礎知識（一）

4．CAN協議的基本概念

CAN協議包括OSI參考模型的傳輸層、數據鏈路層、物理層。圖5顯示了CAN協議每個層的定義。

數據鏈路層劃分為MAC（Medium Access Control媒體存取控制）和LLC（Logical Link Control羅輯鏈路控制）。MAC子層組成CAN協議的核心。數據鏈路層的功能是將從物理層接收到的信號組織成有意義的信息，提供如傳輸錯誤控制等數據傳輸控制流程。更具體來說，包括：信息如何封裝成一幀，數據沖突仲裁、應答、錯誤的檢測或通知。數據鏈路層的這些功能通常由CAN控制器硬件來實現。

物理層定義信號的實際傳輸方式、位的時序、位的編碼、同步的過程步驟，然而，CAN協議并沒有定義了信號電平、通訊速度、采樣點值、驅動器和總線電氣特征、連接器形式。對每個系統，這些特征由用戶自行確定。

在BOSCH公司的CAN協議中，并沒有關于收發器和總線的電氣特征的定義，而在ISO CAN協議中，如ISO11898和ISO11519-2卻對此有明確的定義。