正確設置FHPP協議模式下的CAN參數

FHPP協議是基于CANopen協議開發的，提供了更全面的Motion控制功能塊（見圖三）；
然而在實際應用中，當我們選用了CMMD或者2個以上CMMS驅動器，按常規方案架設好CANopen網絡，在總線運行中就會發現：低位數據區（排在CAN網絡前面）的那個伺服控制器上的CAN指示燈是熄滅的，但是馬達控制器不報錯，FHPP通訊卻死活也激活不出來！
觀察PLC程序，通常會發現1號軸功能塊里的FHPP_In、FHPP_Out數據是異常的。這種情況下，采用常規手段，例如：修改編寫PLC程序、用FCT刷固件、用FCT恢復出廠設置后新建再下載項目、優化外圍電路與電能質量等等，哪怕是更換上新的控制器，都是沒用的。怎么辦？
冷靜思索下，發現還是FHPP協議的特殊性，使其CAN通訊參數也不能采用常規設置，問題是設置哪些參數，設置為多少呢？有必要牢記以下這幾張CODESYS中的CAN參數截圖（見圖一、圖二），適用于幾乎所有采用FHPP協議通訊的場合！






以后我會詳解這些參數。