機器人教程2：舵機及轉向控制原理

圖3舵機外形圖

2、舵機的組成

一般來講，舵機主要由以下幾個部分組成，舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、控制電路等，如圖4、圖5所示。

圖4舵機的組成示意圖

圖5舵機組成

舵機的輸入線共有三條，如圖6所示，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機提供最基本的能源保證，主要是電機的轉動消耗。電源有兩種規格，一是4.8V，一是6.0V，分別對應不同的轉矩標準，即輸出力矩不同，6.0V對應的要大一些，具體看應用條件；另外一根線是控制信號線，Futaba的一般為白色，JR的一般為桔黃色。另外要注意一點，SANWA的某些型號的舵機引線電源線在邊上而不是中間，需要辨認。但記住紅色為電源，黑色為地線，一般不會搞錯。

圖6舵機的輸出線

3、舵機工作原理

控制電路板接受來自信號線的控制信號，控制電機轉動，電機帶動一系列齒輪組，減速后傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板，進行反饋，然后控制電路板根據所在位置決定電機轉動的方向和速度，從而達到目標停止。其工作流程為：控制信號→控制電路板→電機轉動→齒輪組減速→舵盤轉動→位置反饋電位計→控制電路板反饋。

流，才可發揮舵機應有的性能。
舵機的控制信號周期為20MS的脈寬調制（PWM）信號，其中脈沖寬度從0.5-2.5MS,相對應的舵盤位置為0－180度，呈線性變化。也就是說，給他提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持一定對應角度上，無論外界轉矩怎么改變，直到給它提供一個另外寬度的脈沖信號，它才會改變輸出角度到新的對應位置上如圖7所求。舵機內部有一個基準電路，產生周期為20MS，寬度1.5MS的基準信號，有一個比出較器，將外加信號與基準信號相比較，判斷出方向和大小，從而生產電機的轉動信號。由此可見，舵機是一種位置伺服驅動器，轉動范圍不能超過180度，適用于那些需要不斷變化并可以保持的驅動器中，比如說機器人的關節、飛機的舵面等。