基于C51單片機的遙控小車設計與制版

六、參考文獻

[1]閻石.數字電子技術基礎[M].北京：高等教育出版社，1998：348-352.

[2] 徐銘澤，武明西，范展.遙控啟停電動車[Z].哈爾濱：哈爾濱工程大學.

[3] 曹偉華. 一款遙控車的電路剖析[DB].

[4] http://www.znczz.com/forum-40-1.html, 2013-06-22.

[5]http://www.fxdzw.com/dzjs.asp

[6]王良軍，呂云曾，王學剛.遙控啟停電動車[Z].哈爾濱：哈爾濱工程大學.

[7] 孫燕，劉二明，等.Protel99 設計與實例[M].北京：機械工業出版社.

[8] http://bbs.dianyuan.com/topic/218024, 2013-06-22.

附錄1

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit PW1=P1^0 ;

sbit PW2=P1^1 ; //控制電機的兩個輸入

sbit PW3=P1^2 ;

sbit PW4=P1^3 ; //控制電機的兩個輸入

sbit accelerate=P2^2 ;//調速按鍵

sbit stop=P2^3 ; //停止按鍵

sbit move=P2^4 ; //左轉按鍵

sbit back=P2^5 ; //右轉按鍵

sbit right=P2^6 ;

sbit left=P2^7 ;

#define end_turn PW1=1;PW2=1;PW3=1;PW4=1//停轉

uint t0=25000,t1=25000; //初始時占空比為50%

uint a=25000; // 設置定時器裝載初值 25ms 設定頻率為20Hz

uchar flag=1; //此標志用于選擇不同的裝載初值

uchar dflag; //左右轉標志

uchar count; //用來標志速度檔位

void delay(uchar z);

void time_init(); //定時器的初始化

void adjust_speed(); //通過 調整占空比來調整速度

void main()

{

time_init(); //定時器的初始化

while(1)

{

P2=0x00;

keyscan();//不斷掃描鍵盤程序，以便及時作出相應的響應

}

}

void timer0() interrupt 1 using 0

{

if(flag)

{

flag=0;

end_turn;

a=t0; //t0的大小決定著低電平延續時間

TH0=(65536-a)/256;

TL0=(65536-a)%6; //重裝載初值

}

else

{

flag=1; //這個標志起到交替輸出高低電平的作用

if(dflag==0)

{

PW1=0;PW2=1;PW3=0;PW4=1; //前進

}

else if(dflag==1)

{

PW1=1;PW2=0;PW3=1;PW4=0 ;//后退

}

else if(dflag==2)

{

PW1=0;PW2=1;PW3=1;PW4=1;;//左轉

}

else if(dflag==3)

{

PW1=1;PW2=1;PW3=0;PW4=1;;//右轉

}

a=t1; //t1的大小決定著高電平延續時間

TH0=(64536-a)/256;

TL0=(65536-a)6; //重裝載初值

}

}

void time_init()

{

TMOD=0x01; //工作方式寄存器 軟件起動定時器 定時器功能方式 1 定時器0

TH0=(65536-a)/256;

TL0=(65535-a)%6; //裝載初值

ET0=1; //開啟定時器中斷使能

EA=1; // 開啟總中斷

TR0=0;

}

void delay(uchar z) //在12M下延時z毫秒

{

uint x,y;

for(x=z;x>0;x--)

for(y=110;y>0;y--);

}

void keyscan()

{

if(stop==1)

{

TR0=0; //關閉定時器0即可停止轉動

end_turn;

}

if(move==1)

{

TR0=1;

dflag=0; //轉向標志復位則右轉

}

if(back==1)

{

TR0=1;

dflag=1; //轉向標志復位則右轉

}

if(left==1)

{

TR0=1;

dflag=2; //轉向標志置位則左轉

}

if(right==1)

{

TR0=1;

dflag=3; //轉向標志復位則右轉

}

if(accelerate==1)

{

delay(5) ; //延時消抖

if(accelerate==0)

{

while(accelerate==0) ; //等待松手

count=0;

count++;

if(count==1)

{

t0=20000;

t1=30000; //占空比為百分之60

}

if(count==2)

{

t0=15000;

t1=35000; //占空比為百分之70

}

if(count==3)

{

count=0;

}

}

}

}