STM32 CAN過濾器設置

看來還是很多人不會設置過濾器，我也看了很久才會，大家先去看一個寄存器CAN_TIxR(x=0~2) 發送郵箱標識寄存器

標準幀在 31~21位共11位 STID[10:0]

擴展幀在 20~3 位共29位 EXID[17:0]+STID[10:0]

0~2 位分別為 TXRQ ,RTR ,IDE

uint16_t CAN_ID = 0x0101
uint32_t ExCAN_ID= 0x10001

所以設置標位幀ID過濾應該這樣設：

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = CAN_ID<<5;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFC;//RTR 可以為數據幀也可以遠幀
//注意接收到對方的數據幀的標志寄存器中的TXRQ肯定是為0的，IDE表示標志符模式（標志or擴展），RTR表示是數據幀還是遠程幀

擴展幀ID過濾應該這樣設:
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (uint16_t)(ExCAN_ID>>(29-16));//取高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (uint16_t)(ExCAN_ID<<3)|CAN_ID_EXT;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow0xFFFC;//RTR 可以為數據幀也可以遠幀

今天剛學會，大家有不懂可以問，不過一般官方資料里就有，仔細閱讀就可以了,如果你想兩種幀都接收，那就把IDE位也屏蔽掉

可以這樣CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFC&(~CAN_ID_EXT);