STM32中CAN錯誤中斷1

void can_signal(void)

{

unsigned char data can_irq;

unsigned char data temp;

x_wdgtime();

can_irq = InterruptReg;

if(can_irq&ALI_Bit)

{ // 仲裁丟失位

++al_counter;

temp=ArbLostCapReg; // 讀仲裁丟失寄存器

alc_current=temp&0x1F; // 獲得當前仲裁丟失的位置

}

if(can_irq & BEI_Bit)

{ // 總線錯誤中斷

temp=ErrCodeCapReg;

buse_current=temp&0x3F;

temp=temp&0xD0; // 獲得總線錯誤的類型

switch (temp)

{

case 0x00: ++bite_counter;

case 0x40: ++forme_counter;

case 0x80: ++stuffe_counter;

case 0xd0: ++othere_counter;

}

}

if(can_irq & EPI_Bit)

{ // 消極錯誤中斷,

// 接收或發送錯誤計數超過127時,錯誤狀態變為被動錯誤

if((RxErrCountReg>127)||(TxErrCountReg>127)) errstatus_current=ERR_PASSIVE;

// 接收或發送錯誤計數回到小于127時,錯誤狀態變為主動錯誤

if((RxErrCountReg<127)&&(TxErrCountReg<127)) errstatus_current=ERR_ACTIVE;

}

if(can_irq & DOI_Bit)

{ // data overflow

CommandReg = (CDO_Bit|RRB_Bit);

return;

}

if(can_irq&EI_Bit)

{ // 錯誤報警中斷, 這里只對總線關閉錯誤做處理

if(StatusReg&BS_Bit)

{ // 檢測狀態寄存器的總線狀態位

++busoff_counter;

ModeControlReg = 0x00;

return;

}

}

if(can_irq & RI_Bit)

{ // 接收數據中斷

if(StatusReg & DOS_Bit)

{

CommandReg = (CDO_Bit|RRB_Bit);

return;

}

can_readmsg();

return;

}

return;

}