STM32之CAN---錯誤管理分析
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3 STM32的bxCAN實現
3.1 bxCAN錯誤狀態圖
3.2 出錯管理
CAN協議描述的出錯管理，完全由硬件通過發送錯誤計數器(CAN_ESR寄存器里的TEC域)，和接收錯誤計數器(CAN_ESR寄存器里的REC域)來實現，其值根據錯誤的情況而增加或減少。軟件可以讀出它們的值來判斷CAN網絡的穩定性。此外，CAN_ESR寄存器提供了當前錯誤狀態的詳細信息。通過設置CAN_IER寄存器(比如ERRIE位)，軟件可以靈活地控制中斷的產生――當檢測到出錯時。
3.3 離線恢復
當TEC等于255時，bxCAN就進入離線狀態，同時CAN_ESR寄存器的BOFF位被置’1’。在離線狀態下，bxCAN無法接收和發送報文。
根據CAN_MCR寄存器的ABOM位的設置，bxCAN可以自動或在軟件的請求下，從離線狀態恢復(變為錯誤主動狀態)。在這兩種情況下，bxCAN都必須等待一個CAN標準所描述的恢復過程(CAN RX引腳上檢測到128次11個連續的隱性位)。
如果ABOM位為’1’，bxCAN進入離線狀態后，就自動開啟恢復過程。
如果ABOM位為’0’，軟件必須先請求bxCAN進入然后再退出初始化模式，隨后恢復過程才被開啟。
注： 在初始化模式下，bxCAN不會監視CAN RX引腳的狀態，這樣就不能完成恢復過程。為了完成恢復過程，bxCAN必須工作在正常模式。
4 CAN錯誤狀態寄存器 (CAN_ESR)
地址偏移量: 0x18
復位值: 0x0000 0000
| 位31:24 | REC[7:0]: 接收錯誤計數器 這是對CAN協議的故障界定機制接收部分的實現。按照CAN的標準，當接收出錯時，根據出錯的情況該計數器加1或加8；而在每次接收成功后，該計數器減1，或減少其值為120－當該計數器的值大于127時。當該計數器的值超過127時，CAN進入錯誤被動狀態。 |
| 位23:16 | TEC[7:0]: 發送錯誤計數器 與上面相似，這是對CAN協議的故障界定機制發送部分的實現。 |
| 位15:7 | 保留位，硬件強制為0。 |
| 位6:4 | LEC[2:0]: 上次錯誤代碼 在檢測到CAN總線上發生錯誤時，硬件根據出錯情況設置其為1～6的值。當報文被正確發送或接收后，硬件清除其值為’0’。 硬件沒有使用錯誤代碼7，軟件可以設置該值，從而可以檢測代碼的更新。 000: 沒有錯誤； 001: 位填充錯； 010: 格式(Form)錯； 011: 確認(ACK)錯； 100: 隱性位錯； 101: 顯性位錯； 110: CRC錯； 111: 由軟件設置。 |
| 位3 | 保留位，硬件強制為0。 |
| 位2 | BOFF: 離線(Bus Off)標志 當進入離線狀態時，硬件對該位置1。當發送錯誤計數器TEC溢出，即大于255時，CAN進入離線狀態。 |
| 位1 | EPVF: 錯誤被動(Error Passive)標志 當出錯次數達到錯誤被動的閾值時，硬件對該位置1。 (接收錯誤計數器或發送錯誤計數器的值>127)。 |
| 位0 | EWGF: 錯誤警告標志 當出錯次數達到警告的閾值時，硬件對該位置1。 (接收錯誤計數器或發送錯誤計數器的值≥96)。 |
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