μC/OS-II的內(nèi)核結(jié)構(gòu)

了任務(wù)，棧檢驗功能報告的棧使用情況將是錯誤的。如果任務(wù)一旦建立就決不會被刪除，

而用戶初始化時，已將RAM清過零，則OS_TASK_OPT_STK_CLR不需要再定義，這可以節(jié)約程

序執(zhí)行時間。傳遞了OS_TASK_OPT_STK_CLR將增加TaskCreateExt()函數(shù)的執(zhí)行時間，因為

要將棧空間清零。棧容量越大，清零花的時間越長。最后一個選擇項

OS_TASK_OPT_SAVE_FP通知TaskCreateExt()，任務(wù)要做浮點運算。如果微處理器有硬件的

浮點協(xié)處理器，則所建立的任務(wù)在做任務(wù)調(diào)度切換時，浮點寄存器的內(nèi)容要保存。

.OSTCBId用于存儲任務(wù)的識別碼。這個變量現(xiàn)在沒有使用，留給將來擴展用。

.OSTCBNext 和.OSTCBPrev 用于任務(wù)控制塊OS_TCBs的雙重鏈接，該鏈表在時鐘節(jié)拍函數(shù)

OSTimeTick()中使用，用于刷新各個任務(wù)的任務(wù)延遲變量.OSTCBDly，每個任務(wù)的任務(wù)控制

塊OS_TCB在任務(wù)建立的時候被鏈接到鏈表中，在任務(wù)刪除的時候從鏈表中被刪除。雙重連

接的鏈表使得任一成員都能被快速插入或刪除。

.OSTCBEventPtr是指向事件控制塊的指針，后面的章節(jié)中會有所描述(見第6章任務(wù)間通

訊與同步)。

.OSTCBMsg是指向傳給任務(wù)的消息的指針。用法將在后面的章節(jié)中提到(見第6章任務(wù)間通

訊與同步)。

.OSTCBDly 當需要把任務(wù)延時若干時鐘節(jié)拍時要用到這個變量，或者需要把任務(wù)掛起一段

時間以等待某事件的發(fā)生，這種等待是有超時限制的。在這種情況下，這個變量保存的是

任務(wù)允許等待事件發(fā)生的最多時鐘節(jié)拍數(shù)。如果這個變量為0，表示任務(wù)不延時，或者表

示等待事件發(fā)生的時間沒有限制。

.OSTCBStat是任務(wù)的狀態(tài)字。當.OSTCBStat為0，任務(wù)進入就緒態(tài)。可以給.OSTCBStat賦

其它的值，在文件uCOS_II.H中有關(guān)于這個值的描述。

.OSTCBPrio是任務(wù)優(yōu)先級。高優(yōu)先級任務(wù)的.OSTCBPrio值小。也就是說，這個值越小，任

務(wù)的優(yōu)先級越高。

.OSTCBX,.OSTCBY,.OSTCBBitX和.OSTCBBitY 用于加速任務(wù)進入就緒態(tài)的過程或進入等

待事件發(fā)生狀態(tài)的過程(避免在運行中去計算這些值)。這些值是在任務(wù)建立時算好的，

或者是在改變?nèi)蝿?wù)優(yōu)先級時算出的。這些值的算法見程序清單L3.4。

程序清單 L3.4 任務(wù)控制塊OS_TCB中幾個成員的算法

OSTCBY=priority>>3;

OSTCBBitY=OSMapTbl[priority>>3];

OSTCBX=priority0x07;

OSTCBBitX=OSMapTbl[priority0x07];

.OSTCBDelReq是一個布爾量，用于表示該任務(wù)是否需要刪除，用法將在后面的章節(jié)中描述

(見第4章任務(wù)管理)

應(yīng)用程序中可以有的最多任務(wù)數(shù)(OS_MAX_TASKS)是在文件OS_CFG.H中定義的。這個

最多任務(wù)數(shù)也是μC/OS-Ⅱ分配給用戶程序的最多任務(wù)控制塊OS_TCBs的數(shù)目。將

OS_MAX_TASKS的數(shù)目設(shè)置為用戶應(yīng)用程序?qū)嶋H需要的任務(wù)數(shù)可以減小RAM的需求量。所有

的任務(wù)控制塊OS_TCBs都是放在任務(wù)控制塊列表數(shù)組OSTCBTbl[]中的。請注意，μC/OS-Ⅱ

分配給系統(tǒng)任務(wù)OS_N_SYS_TASKS若干個任務(wù)控制塊，見文件μC/OS-Ⅱ.H，供其內(nèi)部使

用。目前，一個用于空閑任務(wù)，另一個用于任務(wù)統(tǒng)計(如果OS_TASK_STAT_EN是設(shè)為

1的)。在μC/OS-Ⅱ初始化的時候，如圖3.2所示，所有任務(wù)控制塊OS_TCBs被鏈接成單

向空任務(wù)鏈表。當任務(wù)一旦建立，空任務(wù)控制塊指針OSTCBFreeList指向的任務(wù)控制塊便

賦給了該任務(wù)，然后OSTCBFreeList的值調(diào)整為指向下鏈表中下一個空的任務(wù)控制塊。一

旦任務(wù)被刪除，任務(wù)控制塊就還給空任務(wù)鏈表。

圖3.2空任務(wù)列表

3.4 就緒表(ReadyList)

每個任務(wù)被賦予不同的優(yōu)先級等級，從0級到最低優(yōu)先級OS_LOWEST_PR1O，包括0和S_LOWEST_PR1O在內(nèi)(見文件OS_CFG.H)。當μC/OS-Ⅱ初始化的時候，最低優(yōu)先級OS_LOWEST_PR1O總是被賦給空閑任務(wù)idletask。注意，最多任務(wù)數(shù)目OS_MAX_TASKS和最低優(yōu)先級數(shù)是沒有關(guān)系的。用戶應(yīng)用程序可以只有10個任務(wù)，而仍然可以有32個優(yōu)先級的級別(如果用戶將最低優(yōu)先級數(shù)設(shè)為31的話)。

每個任務(wù)的就緒態(tài)標志都放入就緒表中的，就緒表中有兩個變量OSRedyGrp和OSRdyTbl[]。在OSRdyGrp中，任務(wù)按優(yōu)先級分組，8個任務(wù)為一組。OSRdyGrp中的每一位表示8組任務(wù)中每一組中是否有進入就緒態(tài)的任務(wù)。任務(wù)進入就緒態(tài)時，就緒表OSRdyTbl[]中的相應(yīng)元素的相應(yīng)位也置位。就緒表OSRdyTbl[]數(shù)組的大小取決于OS_LOWEST_PR1O(見文件OS_CFG.H)。當用戶的應(yīng)用程序中任務(wù)數(shù)目比較少時，減少OS_LOWEST_PR1O的值可以降低μC/OS-Ⅱ?qū)AM(數(shù)據(jù)空間)的需求量。

為確定下次該哪個優(yōu)先級的任務(wù)運行了，內(nèi)核調(diào)度器總是將OS_LOWEST_PR1O在就緒表中相應(yīng)字節(jié)的相應(yīng)位置1。OSRdyGrp和OSRdyTbl[]之間的關(guān)系見圖3.3，是按以下規(guī)則給出的：

當OSRdyTbl[0]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第0位置1，

當OSRdyTbl[1]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第1位置1，

當OSRdyTbl[2]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第2位置1，

當OSRdyTbl[3]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第3位置1，

當OSRdyTbl[4]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第4位置1，

當OSRdyTbl[5]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第5位置1，

當OSRdyTbl[6]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第6位置1，

當OSRdyTbl[7]中的任何一位是1時，OSRdyGrp的第7位置1，

程序清單3.5中的代碼用于將任務(wù)放入就緒表。Prio是任務(wù)的優(yōu)先級。

程序清單L3.5使任務(wù)進入就緒態(tài)

OSRdyGrp|=OSMapTbl[prio>>3];

OSRdyTbl[prio>>3]|=OSMapTbl[prio0x07];

表T3.1OSMapTbl[]的值

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