uCOS-II任務調度在PowerPC的移植

4 改進擴展任務數的優先級調度性能

當對μC/OSII支持的任務數進行擴展時，按照μC/OSII原有的做法，需要按照高低字節分別查找OSUnMapTbl對照表。任務數為256時，尋找最高優先級就緒任務的函數將需要運行約35條指令。數出前導零數目的指令在這種情況下的作用將更加顯著，對于32位PowerPC處理器，精心設計的代碼可以做到僅需10條指令就將任務數擴展到1024個。

此時OSRdyGrp擴展為32位，OSrdyTbl擴展成32個32位的數組。從OSRdyGrp得到的前導零數目，就是任務優先級高5位的值，乘以4可以得到該字的相對偏移地址;在OSRdyTbl中，定義高位對應高優先級任務，低位對應低優先級任務，則其前導零數目就是任務優先級低5位的值，和高5位的值移位相加就得到完整的任務優先級。通過將OSRdyGrp和OSRdyTbl定義成結構體，利用結構體首地址的相對尋址來分別讀取其數值，可以減少一次取地址的操作。

尋找最高優先級就緒態的最終代碼如下：

在64位的PowerPC 更有cntlzd(Count Leading Zero Double word)指令，一次就可以找出64個任務中優先級最高的那個，就更沒有必要使用μC/OSII中的算法了。

5 總結

RTOS實時內核μC/OS和μC/OSII中，任務調度算法巧妙，性能優異，在嵌入式應用領域很有影響力，被移植到各種CPU上。然而由于是為8位CPU設計的，對于那些具有優先級硬件算法指令的16/32/64位CPU，μC/OSII的軟件算法就完全失去了優勢。應該利用這類CPU的特有指令，優化任務調度算法，使RTOS的實時性達到最佳。對于這類處理器，僅移植μC/OSII軟件算法是很不夠的，應該利用相關硬件算法指令。