uC/OS-II應用程序基本結構

應用uC/OS-II，自然要為它開發應用程序，下面論述基于uC/OS-II的應用程序的基本結構以及注意事項。

kernel提供給用戶一些功能函數,使得用戶的系統建立更加方便,但是kernel內部不會處理用戶的工作,對于整個系統的具體應用工作還得需要用戶自己去考慮,如何利用好這些功能服務函數就成為一個比較重要的問題.

1. main函數的結構

void main (void)

{

初始化系統的硬件;

OSInit();

任務的建立,消息機制的建立;

OSStart();

}

這里需要的是在OSStart()執行之前不得啟動中斷,硬件系統還不能工作.必須先讓軟件系統進入工作狀態后才行.

2 .任務的結構

每一個uC/OS-II應用至少要有一個任務。而每一個任務必須被寫成無限循環的形式。以下是推薦的結構：

void task ( void* pdata )

{

INT8U err;

InitTimer(); // 可選

For( ;; )

{

// 你的應用程序代碼

…….

……..

OSTimeDly(1); // 可選

}

}

以上就是基本結構，在任務啟動函數執行完后,系統會切換到最高優先級的任務去執行,此時,可以將系統硬件部分的啟動放在該任務的最前邊,僅僅是啟動時執行一次,主要是啟動系統的節拍中斷,或者一些必須在多任務系統調度后才能初始化的部分,使系統的真正開始工作,達到軟件硬件的基本同步.

至于為什么要寫成無限循環的形式?那是因為系統會為每一個任務保留一個堆棧空間，由系統在任務切換的時候換恢復上下文，并執行一條reti 指令返回。如果允許任務執行到最后一個花括號(那一般都意味著一條ret指令)的話，很可能會破壞系統堆棧空間從而使應用程序的執行不確定。換句話說，就是“跑飛”了。所以，每一個任務必須被寫成無限循環的形式。

現在來談論上面程序中的InitTimer()函數，這個函數應該由系統提供，程序員有義務在優先級最高的任務內調用它而且不能在for循環內調用。注意，這個函數是和所使用的CPU相關的，每種系統都有自己的Timer初始化程序。

在uC/OS-II的幫助手冊內，作者特地強調絕對不能在OSInit()或者OSStart()內調用Timer初始化程序，那會破壞系統的可移植性同時帶來性能上的損失。所以，一個折中的辦法就是象上面這樣，在優先級最高的程序內調用，這樣可保證當OSStart()調用系統內部函數OSStartHighRdy()開始多任務后，首先執行的就是Timer初始化程序。或者專門開一個優先級最高的任務，只做一件事情，那就是執行Timer初始化，之后通過調用OSTaskSuspend()將自己掛起來，永遠不再執行。不過這樣會浪費一個TCB空間。對于那些RAM吃緊的系統來說，還是不用為好。