一種“動靜結合”的CAN總線調度算法在汽車電子控制

為了實現預期的CAN總線調度算法，將節點的11位ID分解為3 + 8位的形式，前3位定義為組號。每個節點占用二個ID，同一節點ID的后8位相同，前3位用來區分時間觸發報文組與事件觸發報文組，并且時間觸發報文組的優先級設置比事件觸發報文組的優先級高。在調度表中，安排先發送時間觸發報文，發送完畢后，再允許各節點發送事件觸發報文。發送時間觸發報文時，高優先級節點的報文先發送，在該期間，由調度表確保僅有一個節點獲取總線控制權。在一個調度周期內，只有最后一個時間窗用于各節點發送事件觸發報文，該時間窗的大小，可根據實際使用情況，在調度表中靈活安排。若多個節點同時發送事件觸發報文，則依據CAN總線的位仲裁機制，以及動態優先級調度算法來進行競爭，獲取總線控制權的節點發送報文。

實踐證明，這種結合了TTCAN技術和動態晉升機制的調度算法，在整車電子控制網絡中起到了至關重要的作用，各個子系統之間數據傳輸的實時性以及通信質量都得到了明顯的改善。