AUTOSAR CAN診斷實現

　　雖然AUTOSAR目前不支援上述服務，但并未限制開發者對其進行擴展。

　　2) 軟體架構

　　AUTOAR架構中和診斷相關的模組如圖2所示。

　　FIM模組的作用是根據DEM(Diagnostic Event Manager)報告的事件狀態使能或禁止軟體構件內部的功能實體。PDU Router(協議數據單元路由器)模組僅負責轉發DCM(Diagnostic Communication Manager)和CAN TP(CAN Transport Layer)之間的I_PDU(交互層協議數據單元)，不會對數據進行任何修改。CAN Interface模組、CAN Driver模組和CAN Transceiver模組負責L_PDU(數據鏈路層協議數據單元)的傳輸。

　　DEM、DCM和CAN TP是AUTOSAR架構中和診斷相關的核心模組。

　　3) DCM

　　DCM模組遵循ISO 14229-1、ISO 15031-5、ISO 15765-4和SAE J1979標剩能直接處理0x10、0x27和0x3E服務。收到AUTOSAR支援的OBD服務或其他UDS服務時，靠叫DEM、軟體構件或者其他BSW模組提供的介面進行響應。

　　AUTOSAR建議用叁個功能模組組成DCM，分別是DSL(Diagnostic Session Layer)、DSD(Diagnostic Service Dispatcher)和DSP(Diagnostic Service Processing)。其中DSL負責處理PDU Router傳來的診斷請求，管理會話層和應用層定時參數，處理會話狀態的切換等。DSD負責將DSL傳來的診斷請求轉發給DSP，同時將DSP傳來的診斷響應報文傳給DSL。DSP負責分析接收到的診斷請求報文，檢查其報文格式以及其請求的子功能。只有在診斷請求報文的服務標識符、子功能、報文格式等條件都滿足的情況下，DSP才會處理收到的請求報文，并將處理結果整理成診斷響應報文發給PDU Router。

　　4) DEM

　　DCM模組遵循的標視DCM相同，負責直接處理與DTC相關的服務，如UDS中的0x19服務(響應報文由DCM發送出去)。當軟體構件中的Monitor Function檢測到故障或BSW模組檢測到故障時，將通知DEM模組處理和儲存‘診斷事件’(由Event ID進行標識)。如果故障確診，唿叫NVRAM Manager(非揮發性記憶體管理器)提供的介面將其存取到非揮發性記憶體中，同時通知應用層進行故障指示。DEM的狀態圖如圖3所示：

　　圖3 DEM狀態圖

　　5) CAN TP模組

　　遵循ISO 15765-2標省８涸鷲鋃媳ㄎ牡難爸貳⒉鳶與打包，以及網路層定時參數的管理。所以，該模組向下傳輸的是N_PDU(網路層協議數據單元)。

　　結論

　　第一、由于嚴格分層，除了CAN Driver和CAN Transceiver模組要依賴于硬體，AUTOSAR與診斷相關的模組幾乎完全獨立于硬體。按照此架構開發完成的診斷程式碼能夠擺脫硬體的束縛，具有最大程度的再使用性。

　　第二、AUTOSAR目前不支援SAE J1939。

　　第叁、暫時不能直接將AUTOSAR軟體架構用于Bootloder程式的開發。

　　綜上所述，AUTOSAR標嗜躍紗τ詵⒄購屯晟平錐危但隨著目前汽車ECU軟體開發矛盾的加劇，開發難度不斷增大，開發L期卻不斷縮短，AUTOSAR將成為必然趨勢。