式中：KI=KP／τ；KC=KI／KP=T／τ，根據防飽和的PI調節器算法確定系統流程圖如圖5所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/197568.htm
2．5 速度自適應程序設計
速度自適應調節算法在圖2中已經給出，該算法為離散自適應算法，可直接用于程序設計。離散模型參考自適應分為參考模型和被控對象兩部分，所以首先討論參考模型的實現。對于二階參考模型其離散方程可表示為：
這樣可以得到參考模型輸出。被控對象速度輸出y(k)由速度檢測電路檢測，可得預報誤差：
可得u(k)。根據以上分析編寫速度自適應控制程序，流程圖如圖6所示。
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