基于單目視覺的汽車追尾預(yù)警系統(tǒng)研究
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3 試驗結(jié)果
系統(tǒng)框架及所有算法在Boiland C++ Builder 6環(huán)境下編譯完成。為了驗證系統(tǒng)算法的可靠性和實(shí)時性，利用在合肥市環(huán)城高速公路上采集不同車型、不同路段、不同環(huán)境光下多組道路圖像作為測試序列，進(jìn)行了大量實(shí)驗。
圖3為典型道路場景下的實(shí)驗結(jié)果，圖3(a)為大型卡車；(b)為小型面包車；(c)為遠(yuǎn)距離處；(d)為近距離處的檢測結(jié)果。系統(tǒng)將檢測到的目標(biāo)用黑框標(biāo)記出來。本文引用地址：http://www.104case.com/article/197219.htm
可以看出，系統(tǒng)能夠檢測到本車道內(nèi)不同距離上的各種車型車輛。在高速公路上的實(shí)驗結(jié)果表明，在最大車速100 km／h的情況下，系統(tǒng)在Celeron M 600 MHz處理器上的處理速度為8 j／s左右，也就是說處理一幀圖像的時間內(nèi)車輛行駛3～4 m，基本滿足實(shí)時報警的要求。在一般光照條件下，系統(tǒng)正常報警的縱向距離超過200 m，視場角遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于雷達(dá)(一般為±7°)。
為了驗證單目視覺測距準(zhǔn)確性，在市內(nèi)道路上采集了前車與本車距離從5～100 m的一組圖像。對采集的圖像進(jìn)行處理后，根據(jù)公式推導(dǎo)出本車與前車距離以及實(shí)際距離見表1。表中數(shù)據(jù)顯示，單目視覺測距的相對誤差都在5％以內(nèi)，可以滿足實(shí)際工作中測距告警的需要。
4 結(jié)語
本文設(shè)計了一個基于單目視覺的汽車追尾預(yù)警系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用了一種基于光密度差的道路檢測算法，并使用了一種以車輛陰影檢測為主、左右邊緣檢測為輔的車輛探測方法，同時采用了簡單、實(shí)用的測距和報警方法。高速公路上的實(shí)驗結(jié)果證明了該系統(tǒng)的實(shí)時性、魯棒性和準(zhǔn)確性。該系統(tǒng)目前還沒有在雨霧天氣或缺少照明的夜間環(huán)境下進(jìn)行試驗，未來我們將針對這些使用環(huán)境對系統(tǒng)做進(jìn)一步改進(jìn)和優(yōu)化。
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