使用高級函數模塊API進行運動輪廓開發

執行、錯誤輸出、完成、中止、忙碌和活動參數根據以下內容執行：

輸出狀態 完成和中止輸出在執行的下降沿重置。但是，執行的下降沿并不停止或影響實際函數模塊的執行。必須確保在每個循環中對對應的輸出進行配置，如果這些狀態中的一個會發生――即便執行在函數模塊完成之前被重置。如果函數模塊實例在完成之前收到新的執行（作為同一實例下的一系列指令），函數模塊不會為函數模塊的前一執行，返回例如完成或中止等任何狀態輸出。
輸入參數 函數模塊的輸入參數與執行輸入的上升沿一起使用。要修改任何參數，必須修改輸入參數并且重新執行函數模塊。
未連接的輸入參數 如果函數模塊有未連接的輸入，將使用這個函數模塊上一次執行時的參數值。在函數模塊的首次執行時，使用默認值。
符號規則 加速、減速、加加速度、減加速度輸入總是正值。目標位置和距離可以為正數也可以為負數。除了使用速度方法完成直線運動之外，速度在所有情況下為正數。
錯誤處理行為 所有函數模塊都包含錯誤輸出簇，對執行函數模塊中可能發生的錯誤進行處理。這些輸出描述如下：

在函數模塊執行中發生錯誤時，狀態變為真。在錯誤發生之后，狀態輸出僅在第一個循環執行中保持真。如果您希望將錯誤狀態保持為真，必須使用移位寄存器將錯誤信息傳遞到之后的循環執行中。
代碼是錯誤代碼或警告代碼。如果狀態為真，代碼是非零錯誤代碼。如果狀態為假，代碼為0或警告代碼。
源描述了錯誤或警告的來源，在大多數情況下，是產生錯誤或警告的函數模塊名稱。
如果在函數模塊中發生了錯誤，執行時間可能會增加。

完成輸出行為 完成輸出在指令行為完成的時候被置位。如果有多個函數模塊順序對同一個資源進行操作，在一個資源上的運動被同一資源上的另一個運動中斷而沒有達到終點時，第一個函數模塊的完成并不會被置位。
中止輸出行為 在一個指令被另一個指令中斷時，中止被置位。中止行為與完成行為相似。在中止發生時，其他輸出信號被重置。

在您使用另一個在不同資源上的另一個函數來中斷執行時，中止并不返回真。舉例而言，執行坐標系中一條軸上的直線運動并不會中止運行中的坐標系運動。實際上，弧線運動被設置為真，并且停止執行。

輸入超過應用程序限制 如果一個函數模塊的輸入參數違反應用程序限制，這個函數模塊實例將會產生一個錯誤。
忙碌輸出行為 每個函數模塊都含有忙碌輸出，表明函數模塊執行還沒有完成。忙碌在執行的上升沿被置位，在完成、中止或錯誤輸出被設置的時候重置。建議不要在忙碌輸出為真的時候停止應用程序，否則軟件可能會處于未定義的狀態中。
輸出活動 在函數模塊得到指定資源控制權、所有屬性被設置并且函數模塊開始執行時，活動輸出被設置為真。一旦活動輸出為真，函數模塊在下一個掃描周期生效。