基于RSSI測距的室內定位技術
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3．3 定位實驗
定位實驗選取實驗室走廊為實驗場景，選擇14 m×2 m的實驗場地作為定位區域，建立坐標系，其中走廊長的方向為x軸，寬的方向為y軸。未知節點和信標節點都采用HFZ-CC2430EM ZigBee模塊。在實驗環境中布置8個信標節點，位置分別定義為(0，0)，(0，2)，(5，0)，(4，2)，(9，0)，(10，2)，(14，0)，(14，2)如圖3所示。在定位區域內選擇8個坐標已知的定位測試點，將未知節點放在測試點進行定位，對信標節點和未知節點進行軟件開發，記錄實驗數據如表1所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/193403.htm
從表中數據可以看出，文中定位算法的定位誤差基本都在3 m之內，平均誤差為2．3 m，最大定位誤差為3．4 m，定位效果如圖4所示。考慮到室內定位應用的實際需求主要是對人員和物品進行定位，文中算法2．3 m的平均定位誤差可以滿足寫字樓、圖書館、礦井隧道、貨品倉庫等一般室內場景的人員或物品定位需求。另外由定位算法推導計算過程中的式(5)可以看出增加信標節點數目會增加約束方程的個數，從而會使定位計算更加準確，但是由于定位算法是基于RSSI測距的，而RSSI測距引入的誤差不可避免，即式(5)右邊的距離都不是信標節點和未知節點的真實距離，所以式(5)無解，只能求出最小二乘解，因此文中所用的極大似然估計算法只能求出未知節點坐標的近似估計值，不可能消除定位誤差。所以在實際應用中應該綜合考慮系統成本和具體定位精度要求，適當設置信標節點個數。
4 結束語
對RSSI測距的原理進行了分析，建立了經典測距模型，在對室內測距實驗采集到的數據使用線性回歸分析后，得到了當前實驗場景的最優測距模型。實現了基于RSSI測距的定位算法，經過定位實驗驗證了算法的可行性，平均定位誤差為2．3 m，滿足大多室內定位實際要求。
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