車輛導航定位仿真試驗系統研究

摘要：研究車輛導航定位仿真算法及實現方法，為車輛虛擬駕駛等離線試驗研究提供定位數據具有重要的現實意義。通過GPS衛星星座的運動仿真、最佳定位星座的選取和仿真接收機的設計，將車輛運動仿真得到的車輛位置信息轉換為GPS信號輸入到虛擬駕駛模塊，實現GPS車輛導航定位仿真實驗。該系統所輸出的虛擬定位數據能夠滿足離線試驗對數據的要求。
關鍵詞：GPS；導航定位；仿真試驗；WGS-84

隨著信息化汽車的發展，衛星全球定位系統(GPS)的應用將會迅速增加。該系統不僅可實時提供車輛所在位置、行駛速度和時間，還具有防盜功能，為駕駛員提供車間通訊以及最新交通信息，以便保障行駛安全和道路暢通。目前，目標定位技術有獨立定位、地面無線電定位和GPS衛星定位三種。獨立定位的最大缺點是誤差累積效應，其定位精度會隨定位過程的進行不斷下降；地面無線電定位受地面障礙物的干擾，產生的信號衰減和多徑效應明顯，造成定位精度下降或失效；GPS定位系統是美國研制并建立的新一代精密星基無線電導航系統，具有全球地面連續覆蓋，功能多，精度高的特點，因此GPS技術有廣泛的應用價值和發展潛力。GPS車輛導航定位仿真試驗可以模擬真實的衛星定位，得到離線實驗所需要的虛擬定位數據，對實驗教學、車輛虛擬駕駛的研究等具有重要的意義。

l GPS導航原理及其應用
1．1 GPS導航原理
GPS是由設在加州洛杉機空軍基地(AFB)的美國空軍系統司令部空間分部下屬的聯合計劃辦公室(JPO)負責研制的。1973年，JPO在美國國防部(DOD)的直接領導下，開始制定方案、研制、試驗和布設一個衛星全球定位系統。當今，具有定時和測距能力的導航系統(NAVSTAR)――全球定位系統(GPS)就是最初的系統方案。GPS可以看作是一種從空間位置己知的衛星到位置未知的陸、海、空和近地空間用戶的測距系統。實際上，衛星信號本身的發射時間帶有一個明確的標志，因此采用同步工作的接收機接收該信號時便可測量出信號的傳播時間。除點定位外，確定載體的瞬時位置、速度和精確時間是GPS最基本的功能。GPS系統于1993年建成并投入使用。GPS由空間衛星星座、地面監控站和用戶設備三部分組成。用戶設備主要指GPS接收機。衛星導航定位系統是在己知衛星在每一時刻的位置和速度的基礎上，以衛星為空間基準點，通過測站接收設備，測定至衛星的距離或多普勒頻移等觀測量來確定測站的位置、速度。
1．2 GPS定位在車輛導航中的應用
交通運輸領域一直是衛星導航定位系統最大的應用市場之一。隨著汽車制造技術、現代化交通系統等的發展，基于GPS的移動目標監控技術逐漸成為汽車領域創新技術研究的方向之一。智能交通系統ITS就是這方面的具體體現。
城市交通是城市現代化的基礎設施之一，如何合理地使用這一資源，提高物流車輛的營運能力和安全防范能力，減少交通阻塞和事故是城市建設現代化的一個重要標志，物流車輛調度系統就是為完成這一目標而設計的。該系統采用計算機技術、集群通信技術和信號處理技術等，可對運行的物流車輛進行統一管理，向用戶提供各種優質服務，并對物流車輛進行科學管理和監控。另外，網內物流車輛遇到險情可隨時向中心報警。這一系統的建設，在社會上產生了積極的反響，使城市的交通管理現代化再上新臺階。GPS定位監控管理系統可向公安110出警巡邏車輛提供切實可行的調度監控管理方案，大大提高了公安處警能力，實現了從前靜態處警向動態處警的飛躍。
基于GPS的車輛定位和監控系統在公交車、出租車、物流、郵政快遞以及私家車的監控管理方面有一定的實用價值，它為加強對車輛的管理，有效防止和打擊車輛犯罪提供了一種可行的解決方案。

2 GPS仿真試驗系統設計
仿真實驗系統設計的主要核心包括衛星位置的計算、可見星的判斷、最佳定位衛星選擇、誤差計算和定位解的計算等。
2．1 衛星位置的計算
GPS仿真系統不需要接收來自導航衛星的真實信號，取而代之的是通過已知衛星運動方程計算任一歷元衛星坐標，從而確定衛星在車輛上空的分布情況，作為推算車輛位置的數據源。
在仿真中，僅考慮地球引力對衛星的作用，而且還假設地球是一個質量均勻分布的球體，其質量集中于地球中心。該文在數據處理中沒有考慮衛星在各時刻的攝動變化量，所以不能仿真高精度的軌道數據。但是為反映衛星的運動狀態，使用電文中的歷書數據作為計算的初始值，該仿真精度是足夠的。圖1是以UTC(US―NO)1993年7月1日O時的歷元時間為基準，用平面投影表示的衛星軌道。采用圖1所示時刻的衛星參數為仿真起點，利用Matlab的數據處理及仿真功能，通過編程可以實現對GPS星座運行的實時解算。建模過程中，衛星橢圓軌道的長半軸α取26 560 km，橢圓偏心率e取0．02。從圖中可以形象地看出GPS衛星星座的空間分布及運動情況。
根據圖1所示的GPS衛星系統初始數據，可得到2008年4月1日10：00：00時刻的衛星在WGS一84坐標系中的坐標，見表1。