具有娛樂和安防功能的智能機器人設計方案

圖6 直流電機驅動電路

通過軟件編程可以自由改變單片機兩路PWM脈沖信號的占空比，電機的A 端連接PWM 脈沖信號，電機的B 端連接單片機的一個I/O 引腳。當這個I/O 引腳置1 時，電流從電機的B 端流向電機的A 端;當這個I/O 引腳置0 時，電流從電機的A 端流向電機的B 端，這樣電機就可以改變電機旋轉方向，同時控制PWM 脈沖信號的占空比值還可以改變電機旋轉速度，實現轉向和轉速的控制。通過I/O引腳控制電機旋轉方向的示意圖如圖7 所示。

圖7 I/O 引腳控制電機旋轉示意

3 軟件設計

軟件設計主要包括上位機控制界面的設計以及單片機的編程。如圖8 所示，即為用VB 設計的系統上位機控制界面，就串口開發而言，VB 提供了串口通信控件MSComm,通過對此控件的屬性和事件進行相應編程操作，就可以輕松地實現串口通信。

圖8 上位機控制界面

單片機的編程則包括電機驅動編程、音樂播放編程、藍牙收發編程等，這里截取電機驅動部分程序為例，如下所示。

4 結語

這里介紹了基于英飛凌16 位單片機XE162FN的多功能智能機器人的硬件和軟件設計。該設計的創新之處在于將智能機器人的娛樂功能和實用的安防功能相結合，有人在家時，它是一個功能強大互動性強的玩具，無人在家時它是家中衛士，時刻監控家中情況，并且可以通過短信方式報告。

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