基于單片機(jī)的邏輯無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　式中，y(t)為PI調(diào)節(jié)器的輸出量;e(t)為PI調(diào)節(jié)器的輸入量;Kp為比例系數(shù);T1為積分時(shí)間常數(shù)。

　　對式(1)離散化后，可得第(k-1)和k次采樣時(shí)刻間的調(diào)節(jié)器輸出增量為△y(k)為：

　　式中，△e=ek-ek-1;yk為PI調(diào)節(jié)器第k次輸出量;yk-1為PI調(diào)節(jié)器第(k-1)次輸出量;ek為第七次采樣時(shí)，給定量與反饋量之間的偏差;ek-1為第k-1次采樣時(shí)，給定量與反饋量之間的偏差;KI為積分系數(shù)，

　　由式(5)求得差分方程為：

　　式中，KI=Kp-K2，K2=TKI;yn為第n次的采樣輸出;△Un為第n次的采樣時(shí)輸入偏差。為了提高精度，PI運(yùn)算采用雙字節(jié)。