基于MSP430單片機的便攜式PID參數整定儀的實現
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整個系統的程序結構框圖如圖4所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/172755.htm
上面模塊還要進行詳細劃分，每個模塊之間的耦合很少，這樣就可以獨立編程、調試，提高了軟件開發的模塊性。
4．2 PID參數整定儀的總體工作流程
圖5是自整定控制器的工作流程圖，用戶輸入設定值，然后對過程的輸入量u和輸出量y進行采樣。對采樣的數據進行處理，并計算出最佳的PID參數整定值。整定具體過程如下：
(1)通過控制面板設定采樣時間及設定值以進行采樣。
(2)將采集的數據處理后得到辨識所需要的10～20個點。
(3)運用基于頻域的模型辨識算法對系統進行辨識，得到系統的模型。
(4)根據模型采用相應的辨識算法計算PID參數值。
(5)在LCD上顯示新的PID參數。
5 小結
介紹了本參數整定儀的各功能模塊，并且進行了硬件及軟件設計。此整定儀集單變量和雙變量整定功能于一身，適合于任何使用PID控制器的場合，不過只有在過程獲得平衡狀態時辨識方法才可使用。此整定儀整定出的PID參數在LCD上顯示。工作人員只需將整定出的新參數在系統中進行設置。此過程簡單實用，方便工作人員操作，并且由于設計小巧，便于工作人員隨身攜帶。
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