一種基于單片機智能控制的云臺設計
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2．2 人體紅外傳感器采集電路
PIR是一種能以非接觸形式檢測出人體或動物輻射的紅外線能量變化并將其轉換成電壓信號輸出的傳感器。BIS0001是一種高性能的信號處理集成電路，由運算放大器、電壓比較器、延遲時間和封鎖時間定時器等構成，它與PIR和少量外接元器件可構成被動式的人體紅外傳感器采集電路。本文引用地址：http://www.104case.com/article/172707.htm
圖3所示為人體紅外傳感器信號監測電路，電路中PIR采用LHl778來監測人體紅外信號，采集的信號經BIS0001放大處理后以高低電平的形式輸出給單片機運算處理，從而實現對設防區域的信號采集。設計的監測電路中可通過調節精密電位器Rp1調節PIR探頭的靈敏度，實現對感應距離的控制，默認為5 m；調節Rp3控制信號的輸出延時時間(Tx)，Tx≈49 152×R8Rp3C5，默認為Tx≈1 s；調節Rp2控制信號的輸出封鎖時間(Ti)，監測電路在這個時間里輸出低電平，Ti≈24×R5Rp1C7，默認為1．2 s，所以結合Tx和Ti可控制監測電路的探測周期。實物中對PIR探頭做了兩種處理以實現對其監測面積的控制。當套用自制的金屬框時可實現對半徑為5 m，45°的扇形區域的探測，套用內徑為7 cm的空心金屬套筒時，探測范圍變成一條長約5 m的直線。經多次驗證證明該傳感器達到設計功能。
2．3 攝像頭安裝平臺
步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件，電機的轉速、停止位置取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，精度高，且步距角越小，輸出轉矩越大，帶負載能力越強。
設計中采用四相步進電機，它有三種工作方式：單四拍、雙四拍、八拍，四拍時步距角為1．8°，八拍時步距角為0．9°?？紤]到對步距精度高和輸出轉矩大的要求，使電機工作于八拍方式，按(A-AB-B-BC-C-CD-D-AD-A)依次通電，電機正轉，反方向通電就反轉，可通過控制每個脈沖之間的通電時間來控制電機轉速。攝像頭安裝平臺由一個豎直放置和一個水平放置的步進電機組成，即云臺，可實現上下和左右轉動，從而帶動攝像頭實現全方位監控。
3 軟件設計
整個控制部分軟件采用C語言在keil環境中編寫，所設計的軟件流程圖如圖4所示。
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