三自由度轉臺的設計與實現
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2．1 MSP430主控電路
系統的核心控制采用TI公司的MSP430系列單片機MSP430F149，其主要特點是高度的功能集成，易于擴展，內部集成看門狗定時器、且自帶捕獲／比較寄存器的16位定時器Timer_A和Timer_B支持PWM輸出功能以及具有超低功耗等特點，片上集成60 KB的FLASH存儲器和2 KB的RAM同時提供256 B的信息FLASH，64腳方形扁平封裝。此單片機還可以串行在線編程，無需外部編程電壓。系統I／O口具體分配如下：P1口用于接收旋轉編碼器的反饋信號；P2口為中斷口；P4用于驅動直流無刷電機的PWM信號輸出；P5口用于驅動步進電機的方波信號輸出；P6用于電機驅動器的控制信號輸出。
2．2 電源管理電路
整個系統包含3．3 V，5 V，12 V，24 V四個電壓環境。其中，3．3 V給單片機系統供電，5 V給旋轉編碼器供電，12 V直接由交直流變壓器引出給驅動電路供電，24 V直接由交直流變壓器引出給電機供電。5 V由12 V通過HDW20-12S05電源模塊得到，如圖3所示。3．3 V由5 V通過AMS1117芯片得到，電路如圖4所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/172487.htm
2．3 電機驅動器
步進電機驅動器采用2605AD驅動器。2605AD為一款等角度恒力距細分型驅動器，驅動電壓DC 24～60 V，適配電流在5．0 A以下、外徑為57～86 mm的各種型號的二相混合式步進電機。該驅動器內部采用類似伺服控制原理的電路，此電路可以使電機低速運行平穩，幾乎沒有震動和噪音，電機在高速時力矩大，定位精度最高可達25 600步／轉。
直流無刷電機采用控制驅動器，該驅動器為閉環速度型控制器，采用IGBT和MOS功率器，利用直流無刷電機的霍爾信號進行倍頻后進行閉環速度控制，控制環節沒有PID速度調節器，系統控制穩定可靠，尤其是在低速下總能達到最大轉矩，速度控制范圍為150r／s～額定轉速。
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