單片機實現自控飛艇舵控系統

　　對飛艇舵機的控制最終是通過舵控單片機產生PWM波來實現的。通常，產生PWM波不外乎硬件和軟件兩種方法。考慮到舵控單片機計算任務不大，本系統中采用軟件產生PWM波的方法。下面以定時器0產生PWM波為例，說明通過軟件產生PWM波舵控信號的實現方法。

　　void timer0(void) interrupt 1 using 1

　　{

　　/*PWM波通過單片機P37口輸出，定時取反*/

　　P37=!P37;

　　/*Length代表一個周期的時間*/

　　c=Length-c;

　　/*重新定義計數初值*/

　　TH0=-(c/256);

　　TL0=-(c%256);

　　/*判斷脈寬是否在正常范圍之內*/

　　if(c>=border1c=border2)

　　c=a;

　　else

　　c=Length-a;

　　}

　　在程序中，由串口中斷接收上位機發送的脈寬指令，繼而通過改變入口參數a來調整PWM波的脈寬，并確保脈寬輸出在正常范圍之內。通過該方法產生PWM波切實可行，簡單有效，可以廣泛應用于舵機控制信號的產生中。

　　4 實驗結果

　　實驗中以FUTABA 3003舵機作為被控對象，由計算機模擬向舵控系統發送數據幀，通過示波器觀察舵控信號的變化。實驗結果表明，該舵控系統工作穩定，輸出PWM波脈寬準確可靠，被控舵機轉角線性度良好。