多線程框架
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引言
本文引用地址：http://www.104case.com/article/172261.htm因為資源和成本的原因，前后臺系統是8位MCU上的主流，本文介紹的方法可以在8位MCU上進行任務切換，代碼編譯后大約100字節，這100字節也會從原來純前后臺系統改到這種框架下節約的代碼來補償，也就是說，提高了性能，而沒有增加代碼長度，同時也不需要改變原來的編程方式，只是對原有的函數進行調度。可以在1K ROM,64BYTE的RAM上運行。
一、調度原理：
1、 用一個字節變量的每一位代表一個任務是否就緒，1為就緒，0為休眠。
2、 這個字節從高位到低位代表的任務，優先級也從高到低。
3、 通過查表從就緒的任務中找出最高優先級的任務并執行，同時清就緒標志。
就緒表ActObjReadySet
1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
位：7 6 5 4 3 2 1 0
任務號：8 7 6 5 4 3 2 1
上表表示有兩任務：任務8和任務6 就緒。
因為8位優先級高，我們來查表：
PRIORITY_TABLE[]= {0, 1, 2, 2, 3, 3, 3, 3, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4, 4};
ready = ActObjReadySet;// 10100000
if (ready != 0) {
if ((ready 0xF0) != 0U) {
prionum = PRIORITY_TABLE[ready >> 4] + 4;
}else{
prionum = PRIORITY_TABLE[ready];
}
}
查表結果為4 ，4+4= 8
計算結果為8,所以優先級為8的任務先執行，并清就緒位，完成后再次計算結果為6，優先級為6的任務再執行。
二、任務就緒方法
任務就緒是一個宏，寫成宏是因為在某一些MCU的編譯器中規定不能在中斷中調用函數。
#define ActObjSet(prio) (ActObjReadySet |= (1(prio-1))) //置就緒標志
比如在定時器中讓優先級為5的任務就緒：
ActObjSet(5);
實際操作為：ActObjReadySet |=0x10; (編譯成匯編代碼只一條指令)
把就緒表的第4位置1。
三、任務運行方法
任務運行方法有兩種，一種是switch 一種是函數指針。
因為有些8位機的C編譯器不支持函數指針，所以本文只介紹switch方式。（注：作者在ARM的多線程框中用的是函數指針）。
在調度原理中我們計算出了優先級號碼prionum
switch(prionum){
case 0:
break;
case 8://最高優先級
//任務8的函數放在這里
break;
case 7:
//任務7的函數放在這里
break;
… …
四、任務就緒表上電初始化：
ActObjReadySet = 0; 在調度前把就緒表清0就可以了。
五、完整的任務調度函數：
void ActObjScheduler(void)
{
INT8U prionum,ready;
prionum = 0;
ready = ActObjReadySet;
if (ready != 0) {
if ((ready 0xF0) != 0U) {//找出就緒表的最高優先級的任務
prionum = PRIORITY_TABLE[ready >> 4] + 4;
}else{
prionum = PRIORITY_TABLE[ready];
}
ready = READY_CLR_AND[prionum];
OS_ENTER_CRITICAL();//關中斷
ActObjReadySet = ready;//清就緒位
OS_EXIT_CRITICAL();//開中斷
switch(prionum){
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