基于Gene8310的嵌入式家庭服務機器人系統設計

4.3 運動響應

機器人對人的運動響應主要指得是機器人對人發出的運動指令的相應，在本設計當中，機器人可以相應的運動指令有：前進、后退、左傳、右轉、搖頭、請、招手、擺手、擺臂、揮手、鼓掌、握手、擁抱、再見等。機器人動作相應的過程如下圖所示。

家庭成員通過麥克風向服務機器人發運動要求，語音識別引擎啟動，將識別出來的語義與數據庫匹配，取得動作指令碼，然后將動作指令碼通過串口發送到控制模塊，機器人執行機構執行相應的動作。

5 結束語

本文設計了基于Gene8310微型主板的智能家庭服務機器人系統，本智能家庭服務機器人實現了人臉跟蹤、語音識別、自主移動、動作響應、遠程遙控等功能。其中自主移動采用的是雙行走輪差動控制的驅動方式，很好的滿足了室內全方位移動的特性；遠程遙控采用的是基于Q2501B的GPRS網絡，成本低，無距離限制，受環境影響較小，可以充分利用無線共網的其他優點，由于受到現有無線通信公網帶寬的限制，其視頻傳輸的特點較弱，隨著3G技術的發展，高帶寬將豐富機器人遠程遙控的多媒體交互信息，家庭成員可以遠程視頻家居內部的情況；人臉跟蹤是基于膚色模型和人臉輪廓理論實現人臉識別跟蹤，模型有較好的實時性和魯棒性；語音識別采用的是基于模式識別的語音識別引擎，在特定數據庫里面可以達到很好的識別效果，下一步研究將機器學習技術加進來，可以讓機器人在特定家居環境下完成技能學習。經測試，機器人可以完成預定家庭服務機器人的各項基本功能。

參考文獻
1 金欣. 基于無線通信公網的移動機器人遠程監控系統[J]. 制造業自動化, 2006(8):53-58
2 陳凱楓. 家庭服務機器人的人臉檢測、跟蹤與識別研究[J]. 微計算機信息,2006,5-2 : 228-230