S12X系列雙核單片機的整車控制器CAN結點設計
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對主函數進行初始化，可對接收到的感興趣信息用與PORTB端口的相連發光二極管進行顯示。
③編寫主處理器的中斷函數，使主處理器能夠響應來自XGATE的中斷請求，代碼如下：
CPU12X的CAN1接收中斷號可在mc9s12xep100．h進行查詢，其定義為：
#define VectorNumber_Vcanlrx 42
需要補充說明的是，由于S12X CPU與XGATE之間常用的通信方式是共享資源。由于這兩個內核可以獨立異步地訪問內存及片上外設，就產生了數據完整性的問題，因此在訪問共享數據時還要進行特定的操作。本文引用地址：http://www.104case.com/article/171006.htm
在Code Warrior環境下對含有XGATE的MC9S12XEP100進行調試的界面如圖3所示。由于工程使用了雙核，故調試器有兩套窗口，左側是S12X CPU，有側是XGATE。
結語
飛思卡爾S12X系列16位單片機是較流行的車載型單片機，應用廣泛，它的眾多優勢中最有特色的就是XGATE。與以往的單核單片機相比，利用S12X系列可以顯著提高整車控制器在CAN總線通信時的性能，使整車控制器的主CPU擺脫耗時的中斷處理，能夠集中執行與混合動力汽車整車控制策略相關的算法程序。而XGATE的編程實際就是寫一組中斷服務程序和相關寄存器的設置，可以根據具體情況對本文提供的主要配置函數加以修改。
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