S12X系列雙核單片機的整車控制器CAN結點設計
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2 CAN總線數據處理的基本流程
S12X單片機利用XGATE進行CAN總線數據處理的流程如圖2所示(執行順序從左到右)。當S12X的MSCAN模塊收到來自CAN總線上的消息時，XGATE首先執行中斷處理程序，其可以對數據進行預處理或獨自處理，也可以將數據保存到合適的內存緩沖區，以提交給主CPU(即S12X CPU)進行進一步操作。在XGATE上的代碼執行期間，S12X CPU上的代碼也一直運行，這樣在每100μs接收一幀CAN總線信息的情況下(這也是高速CAN總線的理論最大值)，就可以有效地提高程序代碼的性能。尤其在對實時性要求較高的工業場合中，如進行混合動力汽車中的CAN總線通信等，有很大的應用價值。這些情況下，閉環控制系統都需要快速的系統響應，以及合理有效地配置好XGATE，可以很好地滿足控制系統的需要。MC9S12XE單片機的結構配置在混合動力汽車控制系統的應用中具有很高的性價比。本文引用地址：http://www.104case.com/article/171006.htm
3 XGATE的典型配置方法
XGATE的應用與編程方法在參考文獻和中均有介紹，但基于XGATE的CAN總線的C語言編程大都沒有具體說明。這里給出一個含有XGATE的
MC9S12XEP100單片機通過ZLG USBCAN接口卡與上位機進行CAN總線通信的例子，XGATE模塊編寫的基本步驟如下：
①存Code Warrior軟件中新建一個雙核的工程文件，在main．c和xgate．h中對共享數據段進行初始化，并將CAN1接收中斷提交給XGATE處理，然后啟動XGATE。
②初始化S12X CPU和CAN1通道，在xgate．cxgate中編寫接收中斷函數，并對中斷向量表進行設置。
③編寫與XGATE中CAN1接收中斷相對應的主處理器中斷函數，使主處理器能夠響應來自XGATE的中斷請求。
其主要配置方法如下：
①新建一個雙核工程義件，在main．c中對共享數據段進行初始化：
在prm文件中，SHARED DATA定義于一塊獨立的內存塊中，并放置于未分貝的RAM頁中，這樣雙核運行時均能存取SHARED_DATA塊中的變量，實現了數據共享。
“#definc CAN0RECEIVE_VEC 0xAA”語句中對XGATE中的CAN1接收中斷向量地址進行定義，其為CAN1在XGATE中的接收中斷號乘以2．CAN1的接收中斷向量號可在xgate．cxgate進行查找。代碼如下：
將CAN1的接收中斷交由XGATE進行處理，即將XGATE模塊的中斷請求配置寄存器置1(RQST=1)，優先級設置為1(PRIO=1)。
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