S12X系列雙核單片機的整車控制器CAN結點設計
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2 CAN總線數(shù)據處理的基本流程
S12X單片機利用XGATE進行CAN總線數(shù)據處理的流程如圖2所示(執(zhí)行順序從左到右)。當S12X的MSCAN模塊收到來自CAN總線上的消息時，XGATE首先執(zhí)行中斷處理程序，其可以對數(shù)據進行預處理或獨自處理，也可以將數(shù)據保存到合適的內存緩沖區(qū)，以提交給主CPU(即S12X CPU)進行進一步操作。在XGATE上的代碼執(zhí)行期間，S12X CPU上的代碼也一直運行，這樣在每100μs接收一幀CAN總線信息的情況下(這也是高速CAN總線的理論最大值)，就可以有效地提高程序代碼的性能。尤其在對實時性要求較高的工業(yè)場合中，如進行混合動力汽車中的CAN總線通信等，有很大的應用價值。這些情況下，閉環(huán)控制系統(tǒng)都需要快速的系統(tǒng)響應，以及合理有效地配置好XGATE，可以很好地滿足控制系統(tǒng)的需要。MC9S12XE單片機的結構配置在混合動力汽車控制系統(tǒng)的應用中具有很高的性價比。本文引用地址：http://www.104case.com/article/171006.htm
3 XGATE的典型配置方法
XGATE的應用與編程方法在參考文獻和中均有介紹，但基于XGATE的CAN總線的C語言編程大都沒有具體說明。這里給出一個含有XGATE的
MC9S12XEP100單片機通過ZLG USBCAN接口卡與上位機進行CAN總線通信的例子，XGATE模塊編寫的基本步驟如下：
①存Code Warrior軟件中新建一個雙核的工程文件，在main．c和xgate．h中對共享數(shù)據段進行初始化，并將CAN1接收中斷提交給XGATE處理，然后啟動XGATE。
②初始化S12X CPU和CAN1通道，在xgate．cxgate中編寫接收中斷函數(shù)，并對中斷向量表進行設置。
③編寫與XGATE中CAN1接收中斷相對應的主處理器中斷函數(shù)，使主處理器能夠響應來自XGATE的中斷請求。
其主要配置方法如下：
①新建一個雙核工程義件，在main．c中對共享數(shù)據段進行初始化：
在prm文件中，SHARED DATA定義于一塊獨立的內存塊中，并放置于未分貝的RAM頁中，這樣雙核運行時均能存取SHARED_DATA塊中的變量，實現(xiàn)了數(shù)據共享。
“#definc CAN0RECEIVE_VEC 0xAA”語句中對XGATE中的CAN1接收中斷向量地址進行定義，其為CAN1在XGATE中的接收中斷號乘以2．CAN1的接收中斷向量號可在xgate．cxgate進行查找。代碼如下：
將CAN1的接收中斷交由XGATE進行處理，即將XGATE模塊的中斷請求配置寄存器置1(RQST=1)，優(yōu)先級設置為1(PRIO=1)。
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