基于TMS320F28334的伺服系統模塊設計

3．5 驅動波形和逆變器后輸出的波型
F28334輸出PWM波形到驅動電路，驅動電路則可接入逆變器主功率器件的柵極，給驅動電路通電，逆變器不加電，用示波器觀察驅動電路輸出，如圖5所示。由于輸入電阻和電容的影響，驅動波形不再是標準的方波。

3．6 F28334存儲和通信
F28334內部有數據存儲器和程序存儲器，因此無需外接存儲器。無論是程序還是數據的存取，其速度都很快，無需考慮有外設存儲器的系統與外設存儲器通信時存在的速度匹配問題。由于F28334的通信接口和模式很多，完全能滿足通信需要。利用這些接口能夠輕松實現與其他系統器件的通信。同時，還可利用其豐富的引腳外部擴展顯示模塊和鍵盤等設備，為用戶提供一個人機對話的接口。

4 系統軟件設計
系統軟件主要完成系統的初始化和系統控制，即：系統寄存器初始化，中斷向量的設置，A／D轉換器模塊寄存器初始化，A／D轉換器采樣，數據的處理和存儲，電流保護電路的監控等。系統的軟件流程圖如圖6所示。

從圖6可知，電流保護和通信功能是通過中斷實現的。如果沒有產生電流保護和通信中斷，則系統完成電機電流采樣．處理和存儲數據，并根據實際需要使系統進入休眠狀態，也可從休眠狀態退出繼續工作，這樣可減小系統的功耗。這里只給出部分程序代碼：

5 注意事項
5．1 上位機讀取數據
當上位機讀取F28334采集得到的數據時，不必實時讀?。梢韵葧捍嬖谄鋬炔繑祿鎯ζ髦?。在上位機需要時，上位機設定的中斷向F28334發送中斷請求信號，F28334接收到請求后，通過SCI接口發送暫存在F28334內部數據存儲器中的數據。
5．2 電源模塊設計
電源模塊是伺服系統的重要組成部分，電源模塊的好壞直接關系著系統能否正常工作。主要有3種電源：F28334的內核電源(1．9 V)和I/O電源(3．3V)，A／D轉換器模塊的數字電源、模擬電源以及功率驅動模塊的電源。F28334的電源可選用TI公司提供與之相匹配的電源器件供電；A/D轉換器的數字電源和模擬電源一定要分開供電，以減少數字電源對模擬電路的影響；而功率驅動電路可采用與其他電源隔離的獨立懸浮電源電路來供電。

6 結語
主要介紹了基于F28334的小型伺服系統模塊設計，實現控制伺服系統，模塊中雖然沒有給出顯示模塊和鍵盤等人機通信接口，但是可根據具體的要求來增加這些外設，以增強系統模塊的功能。