基于PIC單片機的電動自行車控制系統設計
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積分分離算法要設置積分分離閥E0，| e(kT)|≤E0時，采用PI控制可保證系統的控制精度；當|e(kT)|≥E0時，也即偏差較大時，采用P控制直接使超調量大為降低。
2．3 系統軟件設計與實驗結果
軟件設計是整個控制系統設計的核心部分，它將直接決定了整個控制系統的控制質量和它的效率，決定系統輸出信號的特性，包括電流大小及穩定度、諧波含量、保護功能的完善、可靠性等。PIC芯片是在其專門的軟件開發環境Mplab進行程序編寫與仿真的，這給開發者設計調試程序帶來了極大的方便。該系統軟件設計重點是主程序和中斷服務程序，其流程圖如圖3和圖4所示，其中T0用于計算換相時間，且采用匯編語言編寫程序。本文引用地址：http://www.104case.com/article/163779.htm
該系統采用36 V，250 W的無刷直流電機，用示波器測得電機某相在V1，V2(V1V2)轉速下電壓波形如圖5和圖6所示。
由圖5和圖6可知，V1轉速下該相導通時間比V2轉速下短，即一個周期內該相電壓有效值U1U2，滿足系統設計要求。
3 結 語
這里設計的基于PIC16F72單片機電動自行車的無刷直流電機控制系統，充分利用了PIC單片機豐富的片內資源，高效的運算處理能力，及便捷的PWM功能，大大簡化了硬件結構。系統總體設計遵循了可靠、簡單、實用的原則。該系統設計對無刷直流電機在其他領域實際的產品設計有一定的幫助和借鑒。
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