實時控制系統中數值外推與平滑研究

從圖3看出．處理后的數據成功去除壞點，曲線變平滑。程序中也可對上述條件加以擴充，加條件|XK-XK+1|>ε，使判據條件更加嚴格，以滿足在各種惡劣條件下系統的需要。

4 延遲問題的解決
當收到分站測量數據后，中心站程序首先使用交會公式求出當前交會位置(x，y，z)，再使用5點擬合算法分別求出擬合二次曲線(xN，YN，zN)，運行野值判斷子程序得到可用值，利用該可用值代入擬合曲線方程，外推三點(相當于延遲補償150 ms),將該值送給測量分站。

5 結語
實時控制系統的數據延遲是一個普遍性問題，這里展示的是某具體項目完全調通后的工程解決方法，此方法也可推廣到丟失目標的再搜索問題，實時系統數據遞推存儲是擬合曲線所要求的，在程序中可以使用一定長的緩沖區實現,每次到來一新數據時，將整個緩沖區數據前移，并且將第一個數據甩去。實時系統數據變化很快，擬合時一般取前3點或5點數據，要依據控制系統的中斷邏輯來確定多少點的數據。數據延遲處理的實質是根據以前的幾點數據，擬合出一曲線方程，再依據這個方程算出未來點數據。因為在實時系統中數據是隨時變化的，所以需要數據遞推存儲，這比靜態數據處理復雜，必須合理安排算法函數的時序。這里省略了實時系統的相關軟件實現過程，僅給出數據延遲的解決方法．復雜算法與實時系統巧妙地接合還需作許多工作。