基于CAN總線的集散控制系統智能節點的設計

　　unsignedcharcan_send（MSG_STRUCTsmsg）

　　｛

　　unsignedcharv;

　　inti;

　　v=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+2）;

　　if（v0x08）/＊判斷是否可以發送數據＊/

　　｛v=smsg.id>>3;/＊標識符送識別碼寄存器＊/

　　＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+10）=v;

　　v=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+10）;

　　v=smsg.id7;/＊識別碼0-2位、RTR、DLC＊/

　　v=5;

　　v+=smsg.dlen;

　　＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+11）=v;

　　for（i=0;i

　　｛＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+12+i）=smsg.data[i];｝

　　＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+1）=0x01;

　　return（1）;

　　｝

　　else

　　｛return（0）;｝

　　｝

　　c.報文接收部分
　　

　　unsignedcharcan_receive（）

　　｛

　　MSG_STRUCTrmsg;

　　inti;

　　unsignedcharbuf1,buf2;

　　while（（＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+2））0x01）/＊判斷是否有可接收信息＊/

　　｛buf1=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+20）;/＊將一幀信息取出＊/

　　buf2=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+21）;

　　rmsg.dlen=buf20x0f;/＊數據長度＊/

　　for（i=0;irmsg.dlen;i++）/＊取出數據＊/

　　｛rmsg.data[i]=＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+22+i）;｝

　　＊（unsignedchar＊）（BASE_CAN+1）=0x04;/＊釋放接收緩沖器＊/

　　rmsg.rtr=（buf2>>4）0x01;/＊遠程幀＊/

　　rmsg.id=buf1;/＊取出報文標識符＊/

　　rmsg.id=3;

　　rmsg.id|=（buf2>>5）0x06;

　　switch（rmsg.id）/＊按標識符轉入不同的數據處理程序＊/

　　case……

　　｛……

　　……｝

　　break;

　　case……

　　｝

　　｝

5.結束語

　　本文的創新點在于：將現場總線引入到集散控制系統中，克服了傳統的串行通訊集散控制系統的實時性不強，通訊可靠性差的問題。所給出的CAN智能節點已應用于某發電廠的集散控制系統中，經過一年多的運行情況發現該設計方案具有較好的可靠性、實時性和靈活性。CAN智能節點不僅可以應用于集散控制系統，還可以用于其它分布式控制系統。