MPC07控制卡在運(yùn)動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用
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程序執(zhí)行時，首先對控制卡進(jìn)行自動檢測和初始化，在程序界面中可以設(shè)置的參數(shù)包括：小車初始位置、初速度、最高速度、加速度、移動距離等，參數(shù)設(shè)置不滿足要求時，還需要重新設(shè)置，只有滿足要求后，才能開始運(yùn)行程序。運(yùn)動過程中可進(jìn)行人工干預(yù)，人工干預(yù)后小車可立即制動也可光滑制動，如不需要干預(yù)，小車按照設(shè)置運(yùn)動到指定位置。
(1)初始化控制卡
首先定義DLL運(yùn)動控制函數(shù)庫變量：CLoadDll m_cDll，初始化函數(shù)為InitBoard ()，其執(zhí)行代碼如下：
(2)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)
運(yùn)動小車在點(diǎn)位運(yùn)動方式下可進(jìn)行常速或快速運(yùn)動，軟件通過對設(shè)定的移動距離與小車當(dāng)前位置的比較來確定小車的運(yùn)動方向，而后系統(tǒng)根據(jù)用戶設(shè)定的運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動，其部分實(shí)現(xiàn)代碼如下：
(3)制動
小車在運(yùn)動過程中可采取立即制動和光滑制動兩種制動方式，代碼如下：
此外，程序運(yùn)行時為了提高程序控制的精度，必須補(bǔ)償實(shí)時顯示用取得cpu的時間，也就是程序中的誤差補(bǔ)償部分。通過編譯程序顯示小車的運(yùn)動控制界面如圖3所示。
3 結(jié)束語
本文以基于PCI總線的MPC07控制卡為開發(fā)平臺，利用VC++結(jié)合MPC07控制卡的運(yùn)動控制函數(shù)庫編寫了面向?qū)ο蟮南到y(tǒng)控制程序，通過MPC07卡對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行精確運(yùn)動控制，從而實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動系統(tǒng)中小車的精確調(diào)速和定位，解決了運(yùn)動控制系統(tǒng)中控制精度低的問題。應(yīng)用結(jié)果表明，MPC07控制卡具有開發(fā)簡單、運(yùn)動可靠和控制方便等特點(diǎn)，能出色的完成運(yùn)動控制的各個細(xì)節(jié)。本文引用地址：http://www.104case.com/article/163086.htm
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