TB6612FNG在直流電機控制設計中的應用
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2．2 電機控制的軟件實現
脈寬調制方式產生占空比變化的PWM信號，通過對驅動器輸出狀態的快速切換，實現電機的速度控制。PWM占空比的大小決定輸出電壓平均值，進而決定電機的轉速。文中采用單極性、定頻調寬的PWM調制方式，保證電機調速控制的穩定性。TB6612FNG的邏輯真值表如表1所示。該器件工作時STBY引腳置為高電平；IN1和IN2不變，調整PWM引腳的輸入信號可進行電機單向速度控制；置PWM引腳為高電平，并調整IN1和IN2的輸入信號可進行電機雙向速度控制。表中A、B兩通道的控制邏輯相同。本文引用地址：http://www.104case.com/article/162891.htm
單片機定時器PWM輸出設置如圖3所示。首先需設置T／C中斷屏蔽寄存器TIMSKx使能定時器溢出中斷。其次分別設置T／C控制寄存器TCC-RxA和TCCRxB選擇PWM模式和預分頻比，最后將控制信號引腳I／0置為輸出。程序運行時，每當定時器計數產生溢出，CPU響應中斷，定時器回零后重新開始計數。
以下列出的示例代碼設置為快速PWM反向輸出模式，當系統時鐘記為fclk時，PWM輸出頻率fPWM=fclk／64／256。
TIMSKx |=1TOIEx；
TCCRxA=OxF3；
TCCRxB=Ox03；
DDRx |=(1Pxx)；
為獲得更高的PWM波形精度，可以采用相位修正的PWM輸出模式，不過在精度提高的同時，fPWM也將減半，以下代碼得到fPWM=fclk／64／512。
TCCRxA=0xF1：
TCCRxB=0x03；
PWM占空比大小的改變通過對輸出比較寄存器OCRxx的數值操作來實現，例如當OCRxx=203時，占空比為204／256=80％。編程時將速度變量值寫入OCRxx寄存器，從而達到改變占空比和對電機調速的目的。
文中通過電位器調速試驗來檢測TB6612FNG的PWM控制與電機輸出轉速間的線性關系。單片機ADC對精密多圈電位器的電壓值進行采樣，用于控制電機轉速。程序流程如圖4所示。首先進行電機控制信號的初始化，接著通過設置ADC控制狀態寄存器ADCSRA和ADC多路復用選擇寄存器ADMUX選擇ADC頻率和通道，然后選取合適的樣本數量，對ADC循環采樣并計算樣本均值作為當前速度值，代入速度函數。
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