基于FPGA的CAN總線控制器SJA1000軟核的設計
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1 讀寫模塊
由SJA1000的數據手冊可知，SJA1000提供的微處理器接口信號有地址數據復用總線AD0～AD7、地址鎖存信號ALE、片選信號完成對SJA1000特定寄存器的命令字寫入。與寫操作相似，只需嚴格按照時序，將ALE、
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引腳的電平互相配合置高或置低，即可完成讀操作。讀寫周期時序圖如圖3和圖4所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/162166.htm
設計時采用狀態機的形式，由讀寫時序圖可以看到，與SJA1000讀寫相關的控制信號有ALE、、、。無論讀寫，都必須先輸出地址，由接口控制邏輯模塊輸入地址。AD[7．．0]是數據雙向流通的，由雙端口模塊組成，讀寫模塊與之相接口，輸入、輸出設計分開。讀寫模塊在與接口控制邏輯接口模塊相連接時，輸出的數據與輸入的數據也設計分開。同樣讀寫模塊的開啟信號與讀／寫選擇信號也由接口控制邏輯給出。由QuartuslI生成的讀寫模塊如圖5所示。
在IDLE狀態等待，當4個功能模塊中需要使用讀寫功能時，由接口控制模塊控制使該功能模塊與讀寫模塊連接，相應的功能模塊輸出地址到讀寫模塊，接口控制模塊配合給出讀寫選擇信號，然后進入address狀態，輸出地址到SJA1000，判斷讀寫選擇信號后，進入讀狀態或者寫狀態。在讀寫子狀態只需按照時序圖輸出ale、cs、wr、rd的值即可，標志信號w_ok表示一次讀／寫完成。
在SJA1000的讀寫過程中，對各個信號的持續時間有著嚴格的要求。以讀操作為例，信號的有效持續時間必須最大為50 ns，因此在設計中，信號保持低電平的時間可以比這個時間長。
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