新型多功能智能小車的設計與應用

2．2. 3 小車行駛路程的計算
小車的行駛的路程是用霍爾傳感器來計算的。由于黑線位于兩個輪子之間，設左輪走過的路程為S1，右輪走過的路程為S2，故實際距離應為(S1+S2)／2。
2．2．4 小車軌跡的繪制
小車的軌跡是由一段段射線構成的。小車每走一段距離L，就在屏幕上畫一條線段，線段長度設計為4個像素。畫射線的算法：
橫坐標： x=Lcosθ
縱坐標： y=Lsinθ
通過描點函數一點點描出來。由于單片機沒有計算sinθ，cosθ的函數，所以本組采用查表法。

3 系統性能測試方法與結果
3．1 測試步驟
(1)根據要求做出完整軌跡，總長度為3．8 m，接著分別在直道、彎道放置4個鐵片，其距離起點依次為30 cm，140 cm，210 cm，270 cm，觀察小車能否尋跡，檢測到金屬片時能否停下5 s，顯示并給出提示。
(2)將小車放置起點處，啟動小車，手中秒表開始計時，到終點時停止計時，看數碼管顯示。
(3)重復步驟(1)，步驟(2)四次。
3．2 性能指標測試數據
性能指標測試數據如表2所示。

經測量小車履帶車輪的半徑為24 mm，經計算的周長為150．72 mm，測試跑道的長度為380 cm，經過測試每次行駛的時間誤差很小，性能指標良好。

4 結語
經性能指標測試實驗，該系統通過調節PWM輸出可實現控制小車的前進、后退、轉向、加速、減速等動作；結果表明，該設計方案科學合理，可精準地完成小車沿黑色引導線的尋跡(斷開引導線亦可)、檢測鐵片個數、實時LCD顯示行駛距離、時間和行車軌跡等功能，精度較高。