新型多功能智能小車的設計與應用
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1．5．4 黑白線傳感器電路模塊
選用TK-20黑白線檢測傳感器，它是TK-10的升級版，有效探測距離達5 cm。通過調節電位器，最遠可以達到10 cm(該距離下，探測黑白線的精度降低)。
1．6 硬件總體框圖
硬件總體硬件框圖如圖4所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/162121.htm
2 軟件設計
2．1 軟件流程圖
圖5為小車整體的系統流程圖。當小車前頭的黑白線傳感器同時檢測到起點的黑線時，單片機接收到信號，小車開始加速行駛，且開始交替顯示行駛時間和行駛路程，此時由于還沒檢測到金屬片，故行駛距離顯示為0。當小車在行駛的過程中檢測到第一片金屬片時，小車減速行駛直到停止。數碼管顯示鐵片數量為1，且閃爍提示。此時單片機收到相應信號，控制小車停止5 s，在停止的過程中交替顯示行駛距離和時間。當5 s過后，小車繼續行駛，當檢測到下一塊鐵片時，小車又停止5 s，鐵片顯示加1(同樣閃爍顯示)。到終點時，小車前頭的黑白線傳感器同時檢測到終點的黑線，小車停止，數碼管顯示鐵片數量且交替顯示行駛的總時間和第一片鐵片到終點的路程。此方案的特色是LCD顯示屏還能同步畫出小車行駛的軌跡圖。當按下ZLG按鍵，LCD將切換到軌跡顯示，并能在LCD上標出鐵片位置。
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