基于Beckhoff嵌入式PC控制器的步進(jìn)電機(jī)群控系統(tǒng)設(shè)計

　(3)在PLC Configuration 中導(dǎo)入程序，實現(xiàn)程序中的軸控制參數(shù)與硬件控制器的對應(yīng)，對應(yīng)結(jié)果如圖3所示。

　　(4)將硬件配置和編好的程序下載到目標(biāo)控制器，將系統(tǒng)設(shè)置為運(yùn)行模式，然后通過改變各個MC模塊的參數(shù)，便可實現(xiàn)對電機(jī)的控制。

　　步進(jìn)電機(jī)拖動設(shè)備的運(yùn)動距離主要由電機(jī)的步距角、細(xì)分?jǐn)?shù)及傳遞絲杠的螺距參數(shù)決定，通過這些參數(shù)計算出電機(jī)轉(zhuǎn)動運(yùn)行圈數(shù)和設(shè)備運(yùn)動距離的系數(shù)，然后將其填入Scaling Factor，便可在程序中直接指定設(shè)備的運(yùn)行距離，由程序計算出電機(jī)執(zhí)行所需的脈沖數(shù)。Scaling Factor設(shè)置如圖4所示。此外，為了保證步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性要求，啟動和加速時間、速度曲線也可設(shè)定載入控制器，以減少軟件編程，提高系統(tǒng)可靠性。加減速參數(shù)設(shè)置如圖5所示。

　　如若對步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分有明確要求，可通過編程改變控制器的參數(shù)或者通過Beckhoff公司提供的KS2000軟件對控制進(jìn)行設(shè)置，實現(xiàn)電機(jī)的不同細(xì)分要求。

　　通過一系列實驗表明，本控制方案完全可以滿足系統(tǒng)所要求的技術(shù)指標(biāo)，與使用PLC的控制方案和其他控制方式的多電機(jī)控制方案相比，具有以下特點：(1)采用高性能CPU及EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)通信等最新技術(shù)，可滿足高速、高精度要求;(2)系統(tǒng)開放性好，易于擴(kuò)展；(3)系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)簡單，與傳統(tǒng)控制方案相比較，控制器集成Ethernet接口和EtherCAT接口，輸出模塊直接驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，大幅縮減了中間環(huán)節(jié)，系統(tǒng)可靠性高，電柜安裝尺寸大幅縮小，施工及維護(hù)簡單、方便；(4)所有產(chǎn)品均以總線連接，配置及診斷功能方便、強(qiáng)大；(5)控制器預(yù)裝Windows操作系統(tǒng)，可充分利用Windows操作系統(tǒng)帶來的優(yōu)勢,如在控制器中直接使用VB、VC面向?qū)ο缶幊陶Z言,數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)以及Windows操作系統(tǒng)在組網(wǎng)上的優(yōu)勢、各操作站之間的數(shù)據(jù)交換。