基于模糊控制的閥門定位器設計
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2 軟件設計
定位器利用閉環(huán)控制原理，將從調節(jié)器來的調節(jié)信號或直接的控制信號與從執(zhí)行器來的閥門位置反饋信號相比較，根據(jù)比較后的偏差使調節(jié)閥執(zhí)行機構動作，從而使閥芯準確定位，達到定位的目的。其離散PID算法的一般形式是：
Kp，KI，KD分別表示比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)。新型采用模糊自適應整定PID算法原理如圖4所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/161878.htm
自適應模糊PID控制器以誤差E和誤差變化EC作為輸入，可以滿足不同時刻的E和EC對PID參數(shù)自整定的要求。
PID參數(shù)的整定必須考慮到在不同時刻三個參數(shù)的作用，總結工程設計人員的技術知識和實際的操作經驗，就能建立針對Kp，KI，KD三個參數(shù)分別整定的模糊控制表，表1所列為Kp的模糊規(guī)則表。
模糊控制規(guī)則表建立好后，可根據(jù)如下方法進行Kp，KI，KD的自適應校正。將系統(tǒng)誤差E和誤差變化率EC變化范圍定義為模糊集上的論域。
其模糊子集為：
設E,EC和Kp，KI，KD隸屬度函數(shù)為三角形函數(shù)，因此可以得出各模糊子集的隸屬度，根據(jù)各模糊子集的隸屬度賦值表和各參數(shù)的模糊控制規(guī)則表，就可以得到各個模糊規(guī)則下的模糊關系。進而求得Kp，KI，KD的模糊子集。
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