基于PCI-1240運動控制系統

2．2 運動控制卡軟件介紹
2．2．1 PCI-1240中各參數之間的關系
DV：運行速度；SV：初始化速度；AC：加速度；AK：加加速。
設定加速度時間為t，則DV=SV+AC*t，AK=AC／t。在設定時，如果不合適則報錯。
2．2．2 脈沖表示方式
PCI-1243運動控制卡利用脈沖方式確定運動的方向和距離，常用的3種方式如圖5所示。

A／B相向可定義為當A相先于B相90°為正向運動，A相落后于B相90°為反向運動；個數可由A相的上升沿確定。
(1)CW／CCW有脈沖，CC為高電平時表示正向運動，反之為反向運動；個數由CW或CCW脈沖上升沿的個數確定。
(2)Pulse／Dir方向由Dir信號確定，距離由Pulse信號表示。
2．2．3 VB6．0與動態鏈接庫
PCI-1240運動控制卡將主要函數進行分類、封裝，形成一種可根據用戶需要而調用的動態鏈接庫dll。dll是一種基于Windows的程序模塊，可以使多個應用程序之間共享代碼和資源，從而提高運行效率。在VB程序中，只要對dll進行正確的聲明，便可像使用VB本身的函數一樣使用dll中的函數。
PCI-1240為VB提供了動態鏈接庫，他是一個運動控制API函數庫，只需用VB編寫一個接口，在軟件開發中調用運動函數中的相關函數，就可以方便地對多軸電機進行精確、高速的控制。運動控制系統主要用到的函數有初始化相關函數、I／O相關函數、運動狀態檢測函數、Home功能函數以及T／S型曲線運動控制函數等。
2．3 VB程序實現
運動方式包括單軸的回原點(Home)、連續運轉(Continue Drive)、點對點運轉(Point to Point Drive)、多軸間的線性插補(Line Pro file Drive)以及圓弧插補(Arc Profile Drive)。電機驅動器脈沖輸出方式選擇CW／CCW方式。

系統具有廣闊的開放性和良好的適用性，其硬件系統及下層軟件均實現模塊化，可嵌入不同的機械傳動設備中，通過開發特定的上位機軟件實現特定的數控功能。系統在紡織機上已進行了大量應用，編織出合格的衣料。

3 結束語
基于“工控PC機+PCI1243”開發的運動控制系統，系統設計靈活、人機界面豐富、多軸聯動、運行精確可靠、容易實現網絡的遠程控制。在不占用微機CPU時間的情況下，完成對運動控制系統的精確控制。采用運動控制卡，驅動控制的計算機控制系統也能很好地實現變速曲線運動。目前，該系統已被廣泛應用在包裝、印刷、紡織和裝配工業中，運行狀況良好。