帆板角度控制系統的設計與實現
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4 軟件部分
總程序流程圖如圖8所示，程序采用模塊化設計，分成幾部分的獨立子程序。首先是按鍵判斷子程序，采用矩陣式按鍵的掃描方式來編寫程序，當有鍵按下時把相應的鍵值存儲在RAM中，主程序根據鍵值來判斷執行哪一段程序。設定數據有兩種，一種是設定P值0～100％，對應帆板的角度，另外一種是設定A在0°～60°，同樣，帆板的轉角也會到達相應的設定值，然后進行數據顯示處理，然后調整PI值進行風扇轉速控制輸出，如果帆板進入設定值的絕對值5°內，則紅色發光二極管閃亮3次，同時蜂鳴器響3下；如果沒有進入，則發光二極管不亮、蜂鳴器不響。本文引用地址：http://www.104case.com/article/159399.htm
T0中斷是數據顯示和按鍵檢測、PWM數據處理、蜂鳴器輸出程序。如圖9所示。
T1中斷是正交編碼器信號檢測和處理程序，如圖10所示。
T2中斷產生PWM，脈寬調整。如圖11所示。
5 系統調試與測試結果
(1)用手轉動帆板，能顯示帆板的轉角度數。角度范圍為0°～60°，分辨力為1°，經測試系統誤差值為0°。(2)當間距d=7～15 cm時，通過操作鍵盤控制風力大小，控制帆板轉角θ，θ在0°～60°，要求控制過程在5 s內完成，并實時顯示，且有聲光提示。
6 結束語
經測試，系統性能達到了設計要求，帆板角度控制屬于自動化控制類，設計采用槽型光耦加360線光柵片組成的傳感器能精確定位角度，是一種良好的角度控制傳感器，再利用PID算法控制PWM參量，從而控制風扇的轉速。
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