基于DSP2812的運動控制平臺

H橋上MOSFET的漏源極接的4個二極管起到保護MOSFET的作用，當電機停止運轉的瞬間，電機中儲存的能量會加到H橋上，這樣可以通過二極管引導到電源上去，防止了MOSFET被擊穿的情況。當然，我們也可以采用吸收電路來吸收開關關斷浪涌電壓和續流二極管反向恢復浪涌電壓，通常有典型的三種吸收電路，分別是RC、RCD、C，三種吸收電路的特點和適用范圍如下表所示：

為了使驅動器使用更加方便，可以在H橋電路之前加入邏輯電路方便控制，具體電路和說明如下：

說明：(1)D1H與D1L為左橋臂的上下控制信號，D2H與D2L為右橋臂的上下控制信號。

(2)Brake為高電平時表示剎車，D1H,D1L,D2H,D2L全為高電平。

(3)Dir表示方向信號，即Dir為高電平正轉，則Dir為低電平反轉，但前提是Brake為低電平。

(4)PWM1和PWM2表示分別控制正轉和反轉，通過占空比來控制電機轉速。

(5)驅動優點：在剎車的時候通過PWM1短路電機，這樣在由正、反轉變換時不會出現抖動。

上面邏輯電路的真值表如下所示：

這里再簡單介紹一下它的工作原理：由于DSP輸出的控制信號為3.3V，為了能使DAC0832正常工作，需要將DSP輸出的控制信號放大為5V，這個過程是有圖中三極管Q2通過上拉完成的，電路也存在不足，因為通過此電路就會將DSP輸出的控制信號取反，這會給程序編寫帶來不便。

DAC0832的參考電壓是由LM336-2.5V提供的，這樣DAC0832轉換過程中的參考電壓Vref=2.5V，輸出電壓通過運算放大器LM358之后，就有如下的關系式(期中D表示DSP輸出的控制數字量)：

Vout = +2.5VDC (1 + R2/R3)(D/256)

電路中調征管采用大功率場效應管IRF540。采用場效應管，更易于實現電壓線性控制電流，既能滿足輸出大電流的要求，也能較好地實現電壓近似線性地控制電流。因為當場效應管工作于飽和區時，漏電流Id近似為電壓Ugs控制的電流。即當Ud為常數時，滿足：Id=f(Ugs)，只要Ugs不變，Id就不變。