CANopen協議在現場總線網絡中的應用
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3.2 硬件部分
本文引用地址：http://www.104case.com/article/158137.htmDSP 控制器部分為整個系統的核心，負責對整個通信網絡進行信息采集、數據運算、工作控制。下面主要說明 DSP 控制器的 CANopen 協議實現。
采用集成 CAN 模塊的 TMS 320F 2810 DSP 實現，它有多達 32 個郵箱，占用 512 B RAM ，都可以配置為發送或接收郵箱，且都有一個可編程的接收屏蔽寄存器。這樣就使數據傳輸更加方便靈活、信息量大大增加。圖 3 為 DSP 控制器 CAN 總線部分驅動電路圖，分別選用 TMS320F 2810 的 64 引腳 CANTXA 和 65 引腳 CANRXA 作為 CAN 總線的發送和接收引腳。采用 ADuM1100 高速數字隔離器替代傳統的光電耦合器。采用 MCP2551 作為高速 CAN 收發器，具有差分發射和接收能力，可將許多節點與同一網絡相連接。
3.3 軟件部分
根據 CANopen 協議軟件框架，分別設置了 NMT 報文、 SYNC 報文、 SDO 報文、 PDO 報文和 Heartbeat 報文，并針對 DSP 控制器從節點的性質及其與各節點之間的關系，設置了各報文的 COB － ID ，見表 3 。
在系統中鍵盤顯示控制器為主節點，通過液晶顯示監控各從節點信息，主節點通過檢測 4 個從節點發送的周期性心跳報文 (Heartbeat) 來判斷各個從節點的工作狀態。圖 4 為 DSP 控制器從節點的 CANopen 協議通訊流程：在系統上電后，首先向主節點發送 Boot-up 報文，通知主節點進入 Pre-operational 狀態，等待主節點的 SDO 報文訪問對象字典，在完成對象字典的配置后，等待接收主節點的 NMT 報文進入 Operational 狀態，開始 PDO 報文的發送及接收，完成信息數據的交換，實現分布式網絡控制。
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