CAN總線協(xié)議到EtherCAT從站協(xié)議的轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)設(shè)計(jì)
加入技術(shù)交流群
CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)和CAN總線從站設(shè)備1的對(duì)象字典輸出數(shù)據(jù)(RxPDo)的主索引為十六進(jìn)制數(shù)據(jù)0x1600～0x16FF，每個(gè)輸出主索引的子索引為0x7xx0～0x7xxF，最多16個(gè)子索引；輸入(TxPDo)的主索引為十六進(jìn)制數(shù)據(jù)0x1A00～0x1AFF，每個(gè)輸入主索引的子索引為0x6xx0～0x6xxF，也是最多16個(gè)子索引。每個(gè)CAN總線從站設(shè)備通信配置信息主索引為0x8xx0～0x8xxF。CAN總線主站通信參數(shù)對(duì)象字典主索引為0xF 800。CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)和CAN從站設(shè)備的PDo對(duì)象字典映射關(guān)系如圖6所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/153523.htm
4 CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)性能
EtherCAT主站采用Beckhoff公司的TwinCAT軟件，與4個(gè)CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)進(jìn)行通信，采用wireshark網(wǎng)絡(luò)封包分析軟件，擷取EtherCAT網(wǎng)絡(luò)通信報(bào)文幀，共擷取10次，每次1萬(wàn)幀。TwinCAT軟件與CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)全部數(shù)據(jù)刷新時(shí)間如圖7所示。當(dāng)輸入數(shù)據(jù)為128字節(jié)、輸出數(shù)據(jù)為100字節(jié)時(shí)，通過(guò)對(duì)擷取的請(qǐng)求報(bào)文時(shí)間戳和響應(yīng)報(bào)文時(shí)間戳進(jìn)行差值計(jì)算得出：TwinCAT主站軟件與CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)之間報(bào)文平均響應(yīng)時(shí)間為200μs左右。CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)具有較高的可靠性、安全性和快速響應(yīng)特性。CAN總線主站與CAN總線從站設(shè)備通信波特率設(shè)為1 Mbps，一般一幀報(bào)文為8個(gè)字節(jié)有效數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)幀刷新時(shí)間平均為2 ms。
TwinCAT軟件與CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)全部數(shù)據(jù)刷新時(shí)間取決于TwinCAT軟件報(bào)文掃描周期和CAN總線從站設(shè)備的數(shù)量、數(shù)據(jù)的多少。假設(shè)每個(gè)CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)下面連接10個(gè)CAN總線設(shè)備，每個(gè)設(shè)備的數(shù)據(jù)為16字節(jié)，那么所有CAN總線數(shù)據(jù)掃描一周的時(shí)間為40 ms。
結(jié)語(yǔ)
CAN／EtherCAT協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)通過(guò)LPC2292實(shí)現(xiàn)了EthercAT協(xié)議控制器與CAN總線控制器之間的協(xié)議轉(zhuǎn)換和數(shù)據(jù)交換，解決了EtherCAT實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)與CAN總線之間通信的互聯(lián)問(wèn)題，保證了CAN現(xiàn)場(chǎng)總線設(shè)備數(shù)據(jù)可以更加高效、快速地傳遞到EtherCAT中央監(jiān)控系統(tǒng)中。
光耦相關(guān)文章:光耦原理
評(píng)論