基于嵌入式的車輛偏離預警系統(tǒng)研究
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系統(tǒng)首先接收圖像傳感器傳送過來的圖像，將彩色圖像轉(zhuǎn)化為待處理的灰度圖像，利用中值濾波、Sobel算子邊緣檢測、自適應閾值分割等圖象處理的方法，消除噪聲并平滑圖像，經(jīng)過邊緣檢測和圖像分割獲得二值化圖像。在二值化圖像和灰度圖像基礎上根據(jù)攝像機標定參數(shù)，通過模式識別對道路及道路標識線進行辨認，確定道路標線在整幅圖像中的直線方程及本車在道路中的位置。依據(jù)車道偏離預警模型檢查車輛是否在車道中正常行駛，是否偏離車道，并根據(jù)判斷結(jié)果發(fā)出預警信息。軟件流程圖如圖2所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/151368.htm
3．3 預警實驗
實驗車輛選用五菱之光6400C3加長版微型車，在高速公路及城市道路等結(jié)構(gòu)化道路上進行道路標識線識別及車輛偏離預警試驗。系統(tǒng)能夠可靠地識別道路標識線，滿足后續(xù)處理的需要，當車輛偏離車道時，該系統(tǒng)能夠準確及時預警。例如系統(tǒng)某次報警發(fā)生時刻，車輛距道路標線距離為406 mm，橫向偏轉(zhuǎn)角為14．0°±2°，車速為85 km／h。
4 結(jié)束語
該設計是以嵌入式系統(tǒng)為平臺，以圖像傳感器獲取的道路信息為基礎，提出基于車輛橫向位置與橫向分速度的車輛偏離車道預警模型，并進行了實驗驗證。實驗表明，該方法能夠準確分析車輛在車道中的位置信息，正確判斷車輛的行駛狀態(tài)，當車輛偏離車道時及時給予報警。
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