嵌入式機器視覺系統中ARM與DSP的數據通信方法

3．3 驅動程序的內核加載方式
在完成了嵌入式Linux驅動程序的編寫測試工作后，下一步就是將編寫好的驅動程序加載到系統內核，完成驅動硬件的工作。通常有以下兩種做法：
1)驅動程序直接編譯入內核 采用這種方式編譯的驅動程序在內核啟動時就已經在內存中，運行時不需要再自行加載驅動，可以保留專用的存儲器空間。
2)驅動程序的模塊加載 采用模塊加載方式的驅動程序將會以模塊形式存儲在文件系統里，需要時動態載入內核即可，使得驅動程序按需加載，不用時節省內存，并且驅動程序相對獨立于內核，升級靈活，授權方式靈活。本文就采用此種方式。
因為采用的是模塊加載方式，所以還需要借助兩個重要的函數init_module()和cleanup_module()，完成模塊的注冊和卸載。具體源碼可以參見／usr／src／linux／kemel／module．c。在2．3版本以后采用了新的方法命名這兩個函數，定義exampie_init()代替init_module()函數，example_cleanup()代替cleanup_module()函數。在程序的最后用下面兩行代碼進行聲明：
module_init(S3C2440_HPI_init)；
module_exit(S3C2440_HPI_exit)；
3．4 接口具體應用的設計方法
利用編寫好的驅動程序，用戶可以編寫出不同的應用接口程序。下面給出自增寫的方法：
根據圖2的接口電路，A2，A3，A4，A5對應的接口分別是HCNTI0，HCNTL1，，HHWIL，當自增模式寫低半字時，它們的值應該分別是：HCNTL0=0，HCNTL1=1，，HHWIL=O，即A[5：2]=0010，在HPI_VA_BASE上增加偏移就可以對控制口線控制。所以自增寫第一半字時，加00000100即：0x04，當自增模式寫高字節時，它們的值應該是HCNTL0=0，HCNTL1=1，，HHWIL=1，即A[5：2]=1010。所以自增寫第二半字時，加00101000即：0x28。對HPI控制寄存器寫地址用如下宏定義：

另外，在自增寫過程中，對于作為接收端的DSP處理器，需要明確：1)是否準備就緒，可以進行寫入數據，HPI-16中可以通過HPIC寄存器查詢HRDY的狀態，當HRDY為1時，即表明HPI已經準備就緒；2)指明要寫數據的區域址，即dsp_add_w=(hpi．hpi_dsp_add)，這是從應用程序傳過來的參數，以確定寫數據區域的起始地址。自增寫的代碼和注釋如下：



4 結束語
通過一個嵌入式機器視覺系統工程實例，闡述了嵌入式系統中，用ARM+DSP的雙核結構加載Linux操作系統，通過HPI接口進行通信和交換數據的設計方法，設計了HPI接口連接的硬件電路和Linux環境下的驅動程序，描述了該接口的具體應用設計方法。
ARM+DSP的雙核系統是新型的嵌入式機器視覺系統構建方法，而這里設計的通過HPI接口交換數據的雙機通信方法，在機器視覺系統項目中被成功地應用證明，傳輸數據速度達到10 Mb／s，能夠滿足嵌入式系統對實時性的要求，具有廣闊的應用前景。但在應用中需要注意的是：HPI接口的讀寫過程都涉及到公共的寄存器(HPI的控制寄存器、地址寄存器和數據寄存器)及HPI接口提供給主機(host)端讀寫的內存的相關操作，所以在特定的應用程序、驅動程序的設計中，一定要用信號量等互斥機制加以保護，否則，會出現讀寫錯亂的現象。